[发明专利]一种胳膊训练康复多功能机器人

摘要

本发明涉及一种胳膊训练康复多功能机器人，包括定位架、神经刺激电极、生理传感器、驱动杆、驱动电机及控制机构，定位架共两个，并分别包覆在人体上臂和前臂外表面，两定位架前端面的下表面通过驱动电机相互铰接，上表面通过驱动杆相互连接，驱动杆包括主弹性伸缩杆和辅助弹性伸缩杆，定位架包括承载环、强化连接杆、承压弹簧、连接铰链及弹性防护罩。本发明一方面可有效的减轻肘关节受外力影响，可同时满足避免肘关节因受力过大而受到损伤，和提高肘关节对外力承载能力，改善肘关节受力情况及提高人体胳膊对外做功能力，另一方面驱动力调节灵活，调节范围广，调节精度高且调节及运行自动化程度高。

主权项

一种胳膊训练康复多功能机器人，其特征在于，所述的胳膊训练康复多功能机器人包括定位架、神经刺激电极、生理传感器、驱动杆、驱动电机及控制机构，所述的定位架共两个，并分别包覆在人体上臂和前臂外表面，两定位架前端面的下表面通过驱动电机相互铰接，上表面通过驱动杆相互连接，所述的驱动杆包括主弹性伸缩杆和辅助弹性伸缩杆，所述的主弹性伸缩杆和辅助弹性伸缩杆均至少一个，其中所述的辅助弹性伸缩杆嵌于定位架上表面并与定位架轴线平行分布，所述的主弹性伸缩杆两端分别与两定位架上的辅助弹性伸缩杆端面铰接，且所述的辅助弹性伸缩杆轴线与主弹性伸缩杆轴线呈0°—90°夹角，所述的定位架包括承载环、强化连接杆、承压弹簧、连接铰链及弹性防护罩，所述的承载环至少两个，各承载环同轴分布且相邻两个承载环间通过至少一条强化连接杆和一条承压弹簧相互连接，且所述的强化连接杆、承压弹簧与承载环轴线呈0°—60°夹角，所述的强化连接杆、承压弹簧与承载环间均通过连接铰链相互铰接，所述的弹性防护罩两端与承载环外表面连接并包覆在承载环、强化连接杆、承压弹簧、连接铰链外表面，所述的承载环包括至少两个承载段和至少一个定位扣，且各承载段间通过连接铰链相互铰接，且其中两个承载段间通过定位扣相互连接并构成闭合环状结构，所述的神经刺激电极、生理传感器均至少一个，嵌于定位架承载环的承载段内表面，并与控制机构电气连接，所述的控制机构通过定位扣安装在定位架外表面。