[发明专利]多智能体网络有限时间包容控制方法及装置在审
| 申请号： | 201711062636.9 | 申请日： | 2017-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN107888412A | 公开（公告）日： | 2018-04-06 |
| 发明（设计）人： | 季向阳;于镝;陈孝罡;高山 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | H04L12/24 | 分类号： | H04L12/24;H04W4/021;H04W4/029 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司11127 | 代理人： | 王涛 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多智能体网络有限时间包容控制方法及装置，包括获取领航智能体通过探明障碍物位置所形成的最小几何空间；根据多智能体网络拓扑结构及领航智能体位置和速度信息，确定跟随智能体运行在所述空间时的期望位置和速度；根据跟随智能体间的拓扑连接情况，获取跟随智能体与其相邻智能体间的相对位置及速度，并根据相对位置及速度设计跟随智能体的有限时间控制协议；依据有限时间控制协议控制跟随智能体进入最小安全区域，并使跟随智能体按照其期望位置和速度运动。本发明通过少数配备传感器的领航智能体保证多智能体网络的协调安全控制；采用基于智能体位置和速度的二阶非线性控制，有效提高非线性智能体群协调控制的快速性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 网络 有限 时间 包容 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种多智能体网络有限时间包容控制方法，其特征在于，所述多智能体网络包括多个领航智能体及跟随智能体，所述方法包括：步骤1，获取领航智能体通过探明障碍物的位置所形成的最小几何空间；步骤2，根据多智能体网络的拓扑结构，及领航智能体的位置信息和速度信息，确定跟随智能体运行在所述最小几何空间时的期望位置和期望速度；步骤3，根据跟随智能体之间的拓扑连接情况，获取跟随智能体与其相邻智能体之间的相对位置及相对速度，并根据所述相对位置及相对速度设计跟随智能体的有限时间控制协议；步骤4，依据所述有限时间控制协议控制跟随智能体进入所述最小安全区域，并控制跟随智能体按照所述期望位置和期望速度在所述最小安全区域内运动。
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