[发明专利]基于蓝牙、Wi-Fi和声波的混合室内定位方法及系统

摘要

本发明属于室内定位领域，公开了一种基于蓝牙、wi‑fi和声波的混合室内定位方法及系统，使用基站播发Wi‑Fi信号，蓝牙信号和经过时间对齐和信号调制的音频信号；用户端接收蓝牙和Wi‑Fi信号的RSSI，并解调音频信号的发射时间和蓝牙信号的广播电文，实现基于TOA和RSSI的混合测距位置计算；定位系统包括：混合室定位基站、和用户设备；本系统的基站之间及基站与用户端间都实现测距链路。本发明定位结果稳健，连续，受信号遮挡影响小。基于TOA音频信号测距能够避免RSSI不稳定和信号遮挡造成的跳点，同时使用测距和测速的方式保证定位结果连续，可靠。

主权项

1.一种基于蓝牙、Wi-Fi和声波的混合室内定位方法，其特征在于，所述基于蓝牙、Wi-Fi和声波的混合室内定位方法包括：/n基站播发Wi-Fi信号和蓝牙信号和经过时间对齐和信号调制的音频信号；用户端接收并解调音频信号的发射时间，蓝牙信号的广播电文，并测量蓝牙和Wi-Fi信号的RSSI，通过TOA和RSSI混合测距的方式实现位置计算；/n所述基于蓝牙、Wi-Fi和声波的混合室内定位方法具体包括：/n混合室内定位基站安装点选址；在作业区域选择混合室内定位基站安装点；使用测量设备测量安装点坐标，并做好标记；/n混合室内定位基站；确定混合室内定位基站个数和基站坐标后，逐个给混合室内定位基站编号，并且将混合室内定位基站坐标、基站间距离、房间号、楼层输入基站；上位机根据基站编号生成音频信号的多址接入码，蓝牙单元可将配置信息广播给用户；/n混合室内定位基站安装：将配置好的混合室内定位基站安装在相应的位置，并检查是否安装有误；/n系统初始化：混合室内定位基站通过计算测量的TOA与已知的真实距离间的偏差决定时间偏差量，利用迭代调整当前时钟实现整网时间同步；/n所述混合室内定位基站通过计算测量的TOA与已知的真实距离间的偏差决定时间偏差量，利用迭代调整当前时钟实现整网时间同步，具体包括：/n混合室内定位基站同时接收和发射通过LFM调制的音频信号测量混合室内定位基站间的距离，若混合室内定位基站间的时钟没有对齐，测量到的距离表达为：/nρ