[发明专利]一种采用RV减速机的龙门式五轴机器人

摘要

一种采用RV减速机的龙门式五轴机器人，包括两条相互平行的行走底座，所述两个行走底座的上方分别设有一个X轴行走机构；还包括设在各X轴行走机构上方的框架立柱；两个框架立柱之间通过行走横梁连接；所述行走横梁上设有Y轴行走机构；还包括Z轴行走机构，Z轴行走机构固定在Y轴行走机构的一侧；还包括B轴旋转机构，所述B轴旋转机构固定在Z轴行走机构的下方；还包括A轴旋转机构，所述A轴旋转机构设在B轴旋转机构的下方；所述B轴旋转机构、A轴旋转机构均采用伺服电机与RV减速机连接进行动力输出。本发明不仅可以完成5个自由度的运动操作；而且通过采用RV减速机，增加了A轴、B轴旋转控制的精度，更利于实现复杂曲面的加工工作。

主权项

一种采用RV减速机的龙门式五轴机器人，其特征在于，包括两条相互平行的行走底座（1），所述两个行走底座（1）的上方分别设有一个X轴行走机构；还包括设在各X轴行走机构上方的框架立柱（2）；两个框架立柱（2）之间通过行走横梁（3）连接；所述行走横梁（3）上设有Y轴行走机构；还包括Z轴行走机构，所述Z轴行走机构固定在Y轴行走机构的一侧；还包括B轴旋转机构，所述B轴旋转机构固定在Z轴行走机构的下方，所述B轴旋转机构以Z轴方向为旋转轴旋转；还包括A轴旋转机构，所述A轴旋转机构设在B轴旋转机构的下方，所述A轴旋转机构以X轴方向为旋转轴旋转，所述A轴旋转机构上安装有用于加工的辅助装置（4）；所述B轴旋转机构设有B伺服电机（5）和第一RV减速机（6），所述B伺服电机（5）与第一RV减速机（6）的输入端连接，所述第一RV减速机（6）的输出端与所述B轴旋转机构的旋转端连接，所述A轴旋转机构设有A伺服电机（7）和第二RV减速机（8），所述A伺服电机（7）与第二RV减速机（8）的输入端连接，所述第二RV减速机（8）的输出端与所述A轴旋转机构的旋转端连接。