[发明专利]一种平移自适应保性能多智能体编队控制算法

摘要

本发明公开了一种平移自适应保性能编队控制算法，包括以下步骤：步骤A：系统参数设定；步骤B：编队向量设定；步骤C：编队可行性判断，若可行，继续步骤D，若不可行，返回步骤A重新进行系统参数设定和编队向量设定；步骤D：求解正定矩阵；步骤E：求解增益矩阵；步骤F：保性能值求解，编队控制协议相关参数设计完毕；步骤G：保性能编队效果验证，将求得的Kh，Ku和Kw代入系统中，验证编队效果及保性能效果。本发明的有益效果是：设计平移自适应保性能编队控制协议，求解出完全分布式的保性能编队控制判据，最后设计出完全分布式的保性能编队控制算法。

主权项

1.一种平移自适应保性能编队控制算法，其特征在于：包括以下步骤：步骤A：系统参数设定，设定系统矩阵A和B的值以及性能函数增益矩阵Q的值；步骤B：编队向量设定,设定一个需要实现的编队向量h(t)；步骤C：编队可行性判断,求解一个满足的矩阵Kh，如果存在满足条件的Kh，继续步骤D，如果不存在，那么系统(1)在协议(2)作用下不能实现h(t)所确定的编队，返回步骤A重新进行系统参数设定和编队向量设定；步骤D：求解正定矩阵P；对于给定的γ和Q，求解一个满足不等式P(A+BKh)+(A+BKh)TP-γPBBTP+2Q≤0的P；步骤E：求解增益矩阵；将P带入Ku＝BTP和Kw＝PBBTP，求解增益矩阵Ku和Kw；步骤F：保性能值求解，根据的表达式求解保性能值，编队控制协议相关参数设计完毕；步骤G：保性能编队效果验证，将求得的Kh，Ku和Kw代入系统中，验证编队效果及保性能效果。