[发明专利]一种两轮跳跃智能机器人

摘要

本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，属于机器人领域。采用一种凸轮盘带动弹簧的跳跃机构，解决了当前弹跳机器人跳跃距离不足，结构复杂，不可以重复弹跳等诸多问题，利用简单的机械结构就可以实现准确追踪目标并跳跃攻击目标的功能，同时通过采用多个个体组网协同工作的方法，解决了当前传统地面多用途机器人不能自主完成任务，损坏后无法继续工作，无法识别目标的问题，实现了在无人干预的条件下，主动对目标的行为和环境变化做出反应，本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，通过个体间通讯模块的自组网来发挥任务效能，通过传感器识别目标，并进行移动，跳跃，侦查等动作，特别是智能雷用来移动跳跃的机械结构。

主权项

1.一种两轮跳跃智能机器人，其特征在于：包括行进轮和本体；本体内集成行进机构、跳跃机构、电气模块、多功能任务载荷和电池；行进机构是智能机器人实现轮式移动功能的执行机构，它位于智能机器人的两侧，包含行进电机驱动机构以及行进轮；跳跃机构是智能机器人实现跳跃避障的执行机构，处于智能机器人本体内部，含弹簧机构、凸轮盘机构、跳跃电机驱动机构；电气模块包括主控电路、驱动电路、和传感器模块，位于智能机器人本体内部；驱动电路用于驱动减速电机的运转，为了减少内部走线，将驱动电路安装于靠近减速电机的位置；主控电路是智能机器人的“大脑”，由于上方摆放多功能任务载荷，无法安放，为了方便安装将主控电路安装在智能机器人的下方；传感器模块是智能机器人的“感官”，将其安装于外围有利于智能机器人感知周围环境信息；多功能任务载荷是随着机器人不同应用场合变化的仪器或其他负载，可以完成生命探测、环境侦查、运送物资等功能；电池是智能机器人的“心脏”，是整个智能机器人的动力来源，其重量相对较重，同较重的多功能任务载荷遥相对应，控制智能机器人的重心；因此，在目前设计中将电池安放于智能机器人的前下方；包括行进轮和本体；本体内集成行进机构、跳跃机构、电气模块、多功能任务载荷和电池；跳跃机构被封装在下壳体(6)底部；驱动电机联轴器(5)、驱动电机(10)电机托座(11)一端与轮辐(3)连接，另一端通过下壳体(6)与跳跃机构的封装盒连接；轮辐(3)的外侧有轮胎(2)；U型支架与上壳体固定，并于上壳体形成圆形空间，用于放置多功能任务载荷；天线(1)与上壳体固定连接；电气模块和电池(19)位于上下壳体内部；行进轮由轮胎(2)、轮辐(3)组成；行进机构由驱动电机联轴器(5)、驱动电机(10)、电机托座(11)组成；跳跃机构包括跳跃盘(12)、拉杆(13)、压片(14)、拖尾(15)；跳跃盘(12)是带有阿基米德曲线的圆盘，曲线外是圆心放射状的加强筋用来加强结构拖；拖尾(15)为“冂”字形结构，两侧的柱体为中空结构；中空位置用于放置带有套筒的弹簧；跳跃盘电机置于拖尾(15)中间，并通过电机盒固定；底盘(16)与电机盒固定，并将跳跃盘电机封装，超声波传感器(20)固定安装在底盘(16)上；跳跃盘电机的轴与跳跃盘(12)的中心固定连接；拉杆(13)上部的圆柱形销钉紧贴阿基米德曲线形滑槽的下边缘；压片(14)和拖尾(15)通过螺钉固定连接，同时压片(14)上的四个螺栓用来限制拉杆(13)的水平运动；跳跃盘(12)逆时针转动带动拉杆(13)的销钉在槽内滑动，从而带动拉杆(13)垂直向上运动；当圆盘转过极限位置后，销钉在弹簧作用下脱离滑槽迅速向下运动，依靠拖尾(15)冲击地面的反作用力完成跳跃；电气模块分为主控单元，传感模块和通信模块；主控单元由驱动电路(4)，下壳体电路(17)，前部电路(18)组成，通信模块由天线(1)、天线电机(7)GPS板(8)、防通讯干扰盒(9)组成；传感器模块包括超声波传感器(20)以及声、磁传感器；插头(21)用来给电池充电以及烧入程序，调试设备；电池(19)呈长方形，与下壳体电路板成对称安装，在下壳体与跳跃机构中间的空间内。