[发明专利]一种棉麻包类蓬松物品自动化仓储系统的控制方法

摘要

本发明公开了一种棉麻包类蓬松物品自动化仓储系统的控制方法，仓储系统包括棉麻包提升转载装置、仓位料架装置和电控装置。本棉麻包类蓬松物品自动化仓储系统的控制方法采用接力传递和利用棉麻包自身重力的方式进行货物的入仓和出仓，配合智能物流的自动导引运输车可以实现完全数字化货物入仓和出仓；棉麻包提升转载装置嵌入设置在仓位料架装置前后两端的内部，托盘导向提升部件是左方、右方、前方或后方开放的三面开放结构，通过控制提升托盘的左右托举转载架可以实现棉麻包进出托盘上方的仓位均可存取货物，最大限度提高空间利用率；由于仓位料架装置只是简单的多层仓位料架结构，因此结构简单、维护方便，特别适用于棉麻包的自动化仓储。

主权项

1.一种棉麻包类蓬松物品自动化仓储系统的控制方法，所使用的棉麻包类蓬松物品自动化仓储系统包括棉麻包提升转载装置(1)、仓位料架装置(2)和电控装置；所述的仓位料架装置(2)是密闭的、前低后高倾斜设置的多层仓位料架结构，每层仓位料架均是前低后高倾斜设置、且每层仓位料架上下均布平行设置，多层仓位料架结构内部在前后方向上设有自下而上设置的、与外壁立板平行的两件直立隔板，两件平行直立隔板在左右方向上将多层仓位料架结构的每层仓位料架均平均分为左、中、右三个仓储空间，每层仓位料架的底部位置均架设有沿前后方向滚动设置的、并排设置的多个横向托辊，多个横向托辊前后方向形成倾斜辊道；所述的棉麻包提升转载装置(1)包括入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置，入库棉麻包提升转载装置设置在仓位料架装置(2)后两端的中仓储空间位置，出库棉麻包提升转载装置设置在仓位料架装置(2)前端的中仓储空间位置，且入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置均嵌入设置在仓位料架装置(2)前后两端的内部，入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置均包括棉麻包提升机构(11)和棉麻包进出托盘(12)，入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置的棉麻包进出托盘(12)均设置为两件、左右对称水平固定设置在入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置的棉麻包提升机构(11)的左右两侧，四件棉麻包进出托盘(12)位于同一水平面上、且出库棉麻包提升转载装置的棉麻包进出托盘(12)与仓位料架装置(2)倾斜辊道的底端横向托辊平齐，入库棉麻包提升转载装置的棉麻包进出托盘(12)是后端面开放的结构，出库棉麻包提升转载装置的棉麻包进出托盘(12)是前端面开放的结构，棉麻包进出托盘(12)的上表面上设有沿前后方向滚动设置的多个横向托辊；棉麻包提升机构(11)包括提升托盘(111)和可使提升托盘(111)沿竖直方向上下移动的托盘导向提升部件，托盘导向提升部件包括支撑框架和设置在支撑框架内部的井道，支撑框架是左方、右方、前方或后方开放的三面开放结构，提升托盘(111)设置在井道内；提升托盘(111)的上表面上设有沿前后方向滚动设置的多个横向托辊，提升托盘(111)的内部设有多个左右托举转载架(112)，左右托举转载架(112)沿左右方向水平设置在横向托辊之间，左右托举转载架(112)包括托举部件和平移转载部件，托举部件可托举前后托举转载架(112)使其上表面高于横向托辊的上滚动面，平移转载部件可使托举后的前后托举转载架(112)沿左右方向平移移动；提升托盘(111)上还设有前后推移机构；仓位料架装置(2)的左、右两个仓储空间的倾斜辊道两端对应左右托举转载架(112)的位置设有上下贯通的、与左右托举转载架(112)尺寸配合的左右托举转载架容纳空挡，棉麻包进出托盘(12)上对应左右托举转载架(112)的位置设有与左右托举转载架(112)尺寸配合的左右托举转载架容纳空挡，且仓位料架装置(2)的每层倾斜辊道前端相对于提升托盘(111)和棉麻包进出托盘(12)的位置均设有棉麻包限位控制机构；所述的电控装置包括工业控制计算机、棉麻包进仓控制回路和棉麻包出仓控制回路，工业控制计算机内置有仓位装载信息和仓位选择程序，工业控制计算机分别与左右托举转载架(112)的托举部件和平移转载部件、提升托盘(111)的前后推移机构、棉麻包限位控制机构电连接；其特征在于，在初始状态时，提升托盘(111)停滞在与棉麻包进出托盘(12)平齐的位置，左右托举转载架(112)处于缩入在提升托盘(111)内部的状态；在进行棉麻包进仓操作时是控制入库棉麻包提升转载装置，工业控制计算机首先根据内置的仓位装载信息和仓位选择程序确定仓位料架装置(2)的左、中、右三个仓储空间哪个作为目标仓位的坐标信息、并记录存储，然后棉麻包进仓控制回路开始工作：将棉麻包通过人工搬运或叉车搬运或AGV小车托载运输车托载运输自前后方向推入放置在入库棉麻包提升转载装置的左侧或右侧的棉麻包进出托盘(12)上；完成稳固放置后工业控制计算机首先控制左右托举转载架(112)的平移转载部件伸出动作使左右托举转载架(112)沿左右方向向棉麻包进出托盘(12)方向平移坐标移动，左右托举转载架(112)平移过程中左右托举转载架(112)的伸出端插入棉麻包进出托盘(12)的左右托举转载架容纳空挡内，左右托举转载架(112)坐标移动至棉麻包进出托盘(12)内部设定距离后工业控制计算机控制左右托举转载架(112)的托举部件升起动作使左右托举转载架(112)升起将棉麻包托起、棉麻包的底平面脱离棉麻包进出托盘(12)的横向托辊的上滚动面至设定高度，然后工业控制计算机控制左右托举转载架(112)的平移转载部件动作使托举后的左右托举转载架(112)沿左右方向进行回撤复位动作，左右托举转载架(112)坐标移动至棉麻包位于提升托盘(111)正上方的设定距离后工业控制计算机控制左右托举转载架(112)的托举部件完全落下复位至初始状态，完成棉麻包自棉麻包进出托盘(12)至提升托盘(111)的交接；然后工业控制计算机根据目标仓位坐标信息控制棉麻包提升机构(11)的托盘导向提升部件上升动作、或下降动作、或原地停滞动作使提升托盘(111)载着棉麻包处于与目标仓位所在层同一水平面的停滞状态，若目标仓位位于中仓储空间、则工业控制计算机控制提升托盘(111)的前后推移机构动作将棉麻包直接推入中仓储空间，棉麻包沿倾斜辊道滑落至仓储空间底部，若目标仓位位于左或右仓储空间、则工业控制计算机控制左右托举转载架(112)动作使左右托举转载架(112)托载着棉麻包平移至左或右仓储空间的倾斜辊道顶端后落下，棉麻包沿倾斜辊道滑落至仓储空间底部，以此类推，直至每层的左、中、右三个仓储空间均依次码垛填充满，完成整个棉麻包的进仓操作；本棉麻包类蓬松物品自动化仓储系统在进行棉麻包出仓操作时是控制出库棉麻包提升转载装置，工业控制计算机首先根据内置的仓位装载信息和仓位选择程序确定仓位料架装置(2)的左、中、右三个仓储空间按照顺序进行排空、并记录存储，然后棉麻包出仓控制回路开始工作：工业控制计算机控制左、中、右三个仓储空间的棉麻包限位控制机构按顺序依次动作、按照时间进行开启或关闭，棉麻包限位控制机构打开的过程中仓储空间即滑落一个棉麻包，若中仓储空间的棉麻包限位控制机构打开，则中仓储空间滑落一个棉麻包至提升托盘(111)，然后工业控制计算机根据棉麻包进出托盘(12)的位置控制棉麻包提升机构(11)的托盘导向提升部件动作使提升托盘(111)载着棉麻包处于与棉麻包进出托盘(12)同一水平面的停滞状态，然后工业控制计算机控制左右托举转载架(112)动作使左右托举转载架(112)托载着棉麻包将其平移至棉麻包进出托盘(12)上，若左或右仓储空间的棉麻包限位控制机构打开，则左或右仓储空间直接滑落一个棉麻包至棉麻包进出托盘(12)，将棉麻包进出托盘(12)上的棉麻包进行转运，以此类推，完成整个棉麻包的出仓操作。