[发明专利]一种高效便捷的简易机器人标定方法有效
| 申请号： | 201711070239.6 | 申请日： | 2017-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN107717993B | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 谷菲;朱路生 | 申请（专利权）人： | 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 成都弘毅天承知识产权代理有限公司 51230 | 代理人： | 徐金琼;刘东 |
| 地址： | 610000 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高效便捷的简易机器人标定方法，涉及机器人零位标定领域；其包括如下步骤：1)安装完毕后始终保持测量工具尖点相对，手动示教机器人，记录N点对应的关节数据和关节轴数据；2)根据关节轴数据构造各轴齐次矩阵后顺次相乘得到整体齐次矩阵；3)给定基础数据，构造基于整体齐次矩阵的正运动齐次矩阵；4)将给定误差参数加上关节数据得到关节角度矩阵，将其代入正运动齐次矩阵寻优后得到误差，将其补偿到机器人零位完成标定；本发明解决了现有零位标定采用标定仪器和软件结合方法过程繁杂、成本高昂导致两者零位标定实用性差，从而导致机器人控制精度不高的问题，达到了纯软件实现零位标定，提高实用性从而实现精确控制的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高效 便捷 简易 机器人 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种高效便捷的简易机器人标定方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：在机器人末端和固定点安装测量工具后，保持两个测量工具尖点相对状态手动示教机器人，记录机器人零位和不同姿态下N点对应的旋转角度、关节数据和关节轴数据；步骤2：根据关节轴数据构造各轴齐次矩阵后将其顺次相乘得到保证N点在同一个大地坐标系的整体齐次矩阵；步骤3：给定已知的基础数据，构造基于整体齐次矩阵的表征具体坐标和姿态的正运动齐次矩阵；步骤4：将误差参数加上关节数据得到关节角度矩阵，将其代入正运动齐次矩阵寻优后得到误差，将其补偿到机器人零位完成标定。
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