[发明专利]动力学模型参数辨识方法、装置、计算机设备及存储介质有效
| 申请号： | 201711070985.5 | 申请日： | 2017-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN107703756B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 阳方平 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 510530 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了动力学模型参数辨识方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：获取机械臂各关节沿设定激励轨迹运动时在当前采样时刻测量的关节角度值和力矩数据；分别对各关节角度值以及各力矩数据进行滤波处理，获得各关节在当前采样时刻的目标状态数据和目标力矩数据；根据各目标状态数据及目标力矩数据优化动力学模型，并辨识动力学模型中的未知动力学参数。利用该方法，有效获得机械臂关节所对应高精度的目标状态数据和目标力矩数据，由此根据高精度的状态数据及力矩数据实现了对所构建动力学模型精度的优化，从而实现了未知动力学参数的高精度辨识，提高了动力学模型的准确性，进而提高了动力学模型对机器人控制的控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 动力学 模型 参数 辨识 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种动力学模型参数辨识方法，其特征在于，包括：获取机械臂各关节沿设定激励轨迹运动时在当前采样时刻测量的关节角度值和力矩数据；分别对各所述关节角度值以及各所述力矩数据进行滤波处理，获得各所述关节在所述当前采样时刻的目标状态数据和目标力矩数据；根据各所述目标状态数据及所述目标力矩数据优化动力学模型，并辨识所述动力学模型中的未知动力学参数。
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