[发明专利]无人机集群环绕追踪方法有效
| 申请号： | 201711071148.4 | 申请日： | 2017-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN107703970B | 公开（公告）日： | 2018-08-21 |
| 发明（设计）人： | 毛琼;李小民;张代兵;苏立军;路平;赵月飞;矫永康;杜占龙 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 石家庄国为知识产权事务所 13120 | 代理人： | 郝伟 |
| 地址： | 050003 *** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明适用于飞行控制领域，提供了无人机集群环绕追踪方法。该方法包括：旋翼无人机个体获取跟踪目标信息和旋翼无人机个体探测范围内其它旋翼无人机个体信息；根据追踪目标的光场模型，基于预设运动控制规则一和预设运动控制规则二控制旋翼无人机执行追踪目标的运动和调整间距的运动，并使旋翼无人机个体产生相应的行为动作指令；根据行为动作指令，结合旋翼无人机个体的状态信息生成旋翼无人机可执行的期望控制指令信号，控制旋翼无人机的运动；重复执行预设运动控制规则一和预设运动控制规则二，直至追踪过程结束。该方法控制简单灵活，适用于对单个或多个静态/动态目标的自动分配与环绕追踪，且集群内部成员数量的增减不会增加控制的复杂性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 集群 环绕 追踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机集群环绕追踪方法，其特征在于，包括：旋翼无人机个体获取跟踪目标信息和旋翼无人机个体预设范围内其它旋翼无人机个体信息；所述跟踪目标信息包括所述跟踪目标的位置和任务规模的大小，所述旋翼无人机预设范围内其它旋翼无人机个体信息包括探测区域和观察区域内其它旋翼无人机个体的位置信息；根据所述跟踪目标信息建立所述跟踪目标的光场模型；根据所述跟踪目标的光场模型，基于预设运动控制规则一控制旋翼无人机执行跟踪目标的运动，使旋翼无人机个体产生相应的行为动作指令；根据所述旋翼无人机探测区域和观察区域内其它旋翼无人机信息，基于预设运动控制规则二，控制旋翼无人机执行调整间距的运动，使旋翼无人机个体产生相应的行为动作指令；根据所述行为动作指令，结合旋翼无人机个体的状态信息生成旋翼无人机可直接执行的期望控制指令信号，控制旋翼无人机的运动；重复执行预设运动控制规则一和预设运动控制规则二，直至追踪过程结束。
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