[发明专利]无人车的编队保持控制方法及系统有效

专利信息
申请号: 201711072217.3 申请日: 2017-11-03
公开(公告)号: CN107943071B 公开(公告)日: 2020-02-07
发明(设计)人: 韩双双;王迎春;要婷婷;王飞跃 申请(专利权)人: 中国科学院自动化研究所
主分类号: G05D1/10 分类号: G05D1/10
代理公司: 11482 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 代理人: 郭文浩;陈晓鹏
地址: 100080 *** 国省代码: 北京;11
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摘要: 发明涉及无人车驾驶领域,具体涉及一种无人车的编队保持控制方法及系统,目的在于提供一种基于改进领航‑跟随法的无人车编队保持控制方法,并提高队形保持精度与乘坐舒适度。本发明提出的无人车的编队保持控制方法,包括:根据无人车编队队形、目标轨迹,规划出领航者下一时刻的行驶轨迹,并计算出跟随者下一时刻需要与领航者保持的目标距离和目标角度;设计改进的领航‑跟随算法,基于无人车运动学模型,根据领航者、跟随者当前的行驶状态参数,计算出跟随者下一时刻所需要的底层控制输入参数;根据所述底层控制输入参数,对跟随者进行底层控制,进而实现编队保持。在保证无人车编队的同时,也实现了安全舒适。
搜索关键词: 无人 编队 保持 控制 方法 系统
【主权项】:
1.一种无人车的编队保持控制方法,其特征在于,包括:/n根据无人车编队队形、目标轨迹,规划出领航者下一时刻的行驶轨迹,并计算出跟随者下一时刻需要与领航者保持的目标距离和目标角度;/n基于无人车运动学模型,根据领航者、跟随者当前的行驶状态参数,计算出跟随者下一时刻所需要的底层控制输入参数;/n其中,/n领航者当前的行驶状态参数,包括:领航者的位置坐标、角度、速度、角速度、前轮相对于车体的转向角;/n跟随者当前的行驶状态参数,包括:位置坐标、角度;/n所述底层控制输入参数,用于对跟随者进行底层控制,进而实现编队保持;包括:无人车速度、角速度、向心加速度、前轮相对于车体的转向角;/n其中,计算所述底层控制输入参数时,采用改进的领航-跟随算法模型:/n
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