[发明专利]无人车的编队保持控制方法及系统有效
申请号: | 201711072217.3 | 申请日: | 2017-11-03 |
公开(公告)号: | CN107943071B | 公开(公告)日: | 2020-02-07 |
发明(设计)人: | 韩双双;王迎春;要婷婷;王飞跃 | 申请(专利权)人: | 中国科学院自动化研究所 |
主分类号: | G05D1/10 | 分类号: | G05D1/10 |
代理公司: | 11482 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人: | 郭文浩;陈晓鹏 |
地址: | 100080 *** | 国省代码: | 北京;11 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | 本发明涉及无人车驾驶领域,具体涉及一种无人车的编队保持控制方法及系统,目的在于提供一种基于改进领航‑跟随法的无人车编队保持控制方法,并提高队形保持精度与乘坐舒适度。本发明提出的无人车的编队保持控制方法,包括:根据无人车编队队形、目标轨迹,规划出领航者下一时刻的行驶轨迹,并计算出跟随者下一时刻需要与领航者保持的目标距离和目标角度;设计改进的领航‑跟随算法,基于无人车运动学模型,根据领航者、跟随者当前的行驶状态参数,计算出跟随者下一时刻所需要的底层控制输入参数;根据所述底层控制输入参数,对跟随者进行底层控制,进而实现编队保持。在保证无人车编队的同时,也实现了安全舒适。 | ||
搜索关键词: | 无人 编队 保持 控制 方法 系统 | ||
【主权项】:
1.一种无人车的编队保持控制方法,其特征在于,包括:/n根据无人车编队队形、目标轨迹,规划出领航者下一时刻的行驶轨迹,并计算出跟随者下一时刻需要与领航者保持的目标距离和目标角度;/n基于无人车运动学模型,根据领航者、跟随者当前的行驶状态参数,计算出跟随者下一时刻所需要的底层控制输入参数;/n其中,/n领航者当前的行驶状态参数,包括:领航者的位置坐标、角度、速度、角速度、前轮相对于车体的转向角;/n跟随者当前的行驶状态参数,包括:位置坐标、角度;/n所述底层控制输入参数,用于对跟随者进行底层控制,进而实现编队保持;包括:无人车速度、角速度、向心加速度、前轮相对于车体的转向角;/n其中,计算所述底层控制输入参数时,采用改进的领航-跟随算法模型:/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院自动化研究所,未经中国科学院自动化研究所许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201711072217.3/,转载请声明来源钻瓜专利网。