[发明专利]基于ORB稀疏点云与二维码的视觉定位方法在审
| 申请号： | 201711075798.6 | 申请日： | 2017-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN107830854A | 公开（公告）日： | 2018-03-23 |
| 发明（设计）人： | 王昕;肖载鸿;管大功 | 申请（专利权）人： | 深圳精智机器有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出了基于RGBD模式下ORB SLAM稀疏点云地图与二维码定位相结合的定位系统。机器人通过单目视觉传感器观测二维码，来进行位姿的初始化。二维码在世界坐标系下的坐标已知，通过观测信息反算出机器人在世界坐标系下的位姿。RGB‑D视觉传感器捕获当前场景，运转SLAM系统，同时构建稀疏点云地图和自身的定位信息。通过相机在机器人坐标系中的位姿和机器人在世界坐标系中的位姿，建立世界坐标系与ORB SLAM构建稀疏点云地图之间的坐标系关系。机器人在稀疏点云地图中定位自身位姿，通过坐标系之间的关系得到机器人在世界坐标系下的位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 orb 稀疏 二维码 视觉 定位 方法 | ||
【主权项】：
基于ORB稀疏点云与二维码的视觉定位方法，其特征在于：利用RGB‑D模式下ORB‑SLAM系统构建稀疏点云地图，利用单目相机识别二维码获得定位信息，建立稀疏点云地图坐标系与世界坐标系之间的联系。
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