[发明专利]一种速度加纵摇角速度匹配的传递对准方法在审
| 申请号： | 201711077514.7 | 申请日： | 2017-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN107727117A | 公开（公告）日： | 2018-02-23 |
| 发明（设计）人： | 张亚;王岩岩;徐定杰;王凯;常佳冲 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种解决快速对准不能准确估计器件误差并且受到横摇方向大变形角影响的传递对准方法,采集主惯导系统的导航参数信息，并且将其传递给子惯导系统，子惯导系统进行惯导解算获得自身导航参数信息，然后建立系统的状态方程并据此确定惯性匹配量，最后建立卡尔曼滤波方程并利用扩展卡尔曼滤波方法进行状态估计并对器件误差进行补偿，进而提高精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 速度 加纵摇 角速度 匹配 传递 对准 方法 | ||
【主权项】：
一种速度加纵摇角速度匹配传递对准方法，其特征是：(1)分别启动主惯导系统、子惯导系统，获得主子惯导系统陀螺仪和加速度计的输出值；(2)主、子惯导系统利用各自陀螺仪和加速度计的输出值分别进行惯导解算得到各自的导航信息(速度、姿态、位置)；(3)建立系统滤波状态空间模型；(4)根据系统状态空间模型确定系统的状态向量和量测向量；(5)根据步骤(3)和(4)设计传递对准系统的卡尔曼滤波器；(6)将滤波输出的状态估计值反馈给子惯导系统，子惯导系统进行信息校正重新输出校正后的导航信息。
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