[发明专利]一种舵机驱动的扑翼飞行器及扑翼飞行器驱动方法

摘要

本发明公开了一种舵机驱动的扑翼飞行器及扑翼飞行器驱动方法，所述扑翼飞行器包括：舵机结构、飞控板、机体；舵机用来控制左右两翼的运动；飞控板用来实现舵机与遥控器的无线通信功能，并通过舵机实现遥控器的飞行指令达到对扑翼飞行器的运动控制。本发明采用舵机作为控制机翼运动的驱动方式，使用两个舵机替代了传统的电机与齿轮组的驱动方式，对扑翼飞行器左右两翼进行独立控制，可控量包括每个机翼的扑动幅度、扑动频率与初始位置，实现了扑翼飞行器直飞、盘旋、转向等多种飞行姿态，减少了扑翼飞行器的传动机构，提高了传动效率，使扑翼机易于操作，能够实现平稳飞行和转向控制。

主权项

1.一种舵机驱动的扑翼飞行器，其特征在于，所述扑翼飞行器包括：左舵机和右舵机、飞控板、机体；其中，所述左舵机和右舵机，用来分别独立控制左右两翼的运动，所述左右两翼的运动分别包括每个机翼的的静止位置、扑动初始位置、扑动幅度与扑动频率，使扑翼飞行器完成直飞、盘旋、转向的飞行姿态；其中，左舵机的简化扑动模型为：α_L＝U_L‑A_Lsin(ω₁t)         (2)右舵机的简化扑动模型为：α_R＝U_R+A_Rsin(ω₂t)         (3)其中α_L和α_R分别是左右两翼的扑动角度，U_L和U_R分别是左右两翼的扑动初始位置，A_L和A_R分别是左右两翼的扑动幅度，ω₁和ω₂分别是左右两翼的扑动频率，t是时间；所述飞控板，与舵机相连，用来实现舵机与遥控器的无线通信功能，并通过舵机实现遥控器的飞行指令达到对扑翼飞行器的运动控制；所述机体，包括机身、翅膀骨架和尾翼装置。