[发明专利]一种目标跟踪方法、系统及其使用的云台相机有效
| 申请号： | 201711078487.5 | 申请日： | 2017-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN107862704B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 唐露新;于丽敏;张宇维 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/292;G06T7/90 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种目标跟踪方法包括：在当前帧图像中获取初步跟踪窗口，在所述初步跟踪窗口中提取跟踪目标的FAST特征点；当存在上一帧图像时计算所有所述FAST特征点的光流信息高斯加权和；利用所述初步跟踪窗口和所述光流信息高斯加权和进行Kalman滤波预测，得到预测跟踪窗口；筛选所述初步跟踪窗口和所述预测跟踪窗口得到最终跟踪窗口；向舵机发送控制命令，以便所述舵机根据所述最终跟踪窗口调整云台相机的角度直至所述跟踪目标处于所述最终跟踪窗口的中央位置。由此可见，本发明公开的目标跟踪方法，在移动平台上实现了目标跟踪。本发明还公开了一种目标跟踪系统及一种云台相机和计算机可读存储介质，同样能实现上述技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目标 跟踪 方法 系统 及其 使用 相机 | ||
【主权项】：
一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：在当前帧图像中获取初步跟踪窗口，在所述初步跟踪窗口中提取跟踪目标的FAST特征点；判断是否存在上一帧图像，若是，则利用所述上一帧图像与所述当前帧图像计算所有所述FAST特征点的光流信息高斯加权和；利用所述初步跟踪窗口和所述光流信息高斯加权和进行Kalman滤波预测，得到预测跟踪窗口；计算所述初步跟踪窗口中的所述跟踪目标的位置，与所述上一帧图像中的所述跟踪目标的位置之间的第一Bhattacharyya距离；计算所述预测跟踪窗口中的所述跟踪目标的位置，与所述上一帧图像中的所述跟踪目标的位置之间的第二Bhattacharyya距离；将所述第一Bhattacharyya距离与所述第二Bhattacharyya距离中较小值对应的跟踪窗口作为最终跟踪窗口，计算所述最终跟踪窗口的中心点坐标与所述当前帧图像的中心点坐标的差值；根据所述差值向舵机发送控制命令，以便所述舵机调整云台相机的角度直至所述跟踪目标处于所述当前帧图像的中央位置。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东工业大学，未经广东工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711078487.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
