[发明专利]关节夹角的测量系统及方法

摘要

本发明公开了一种关节夹角的测量系统及方法。测量系统包括：控制器、第一姿态传感器和第二姿态传感器；第一姿态传感器和第二姿态传感器固定于人体康复运动的训练部位，分别用于获取训练部位的姿态的第一四元数和第二四元数并发送至控制器；控制器将第一四元数和第二四元数分别转换为惯导坐标系下的不同旋转顺序的至少四个欧拉角信息；控制器还用于根据至少四个欧拉角信息计算训练部位的关节夹角。本发明在全姿态四元数的基础上，对多旋转顺序下的欧拉角进行融合计算关节夹角，避免了奇异点，能准确表征患者的训练部位的关节角度，对于判定患者做出的动作质量、动作误差以及了解患者初始站位习惯有特殊意义。

主权项

1.一种关节夹角的测量系统，其特征在于，所述测量系统包括：控制器、至少一第一姿态传感器和至少一第二姿态传感器；所述第一姿态传感器和所述第二姿态传感器固定于人体康复运动的训练部位；所述第一姿态传感器用于获取所述训练部位的姿态的第一四元数并发送至所述控制器；所述控制器用于将所述第一四元数转换为惯导坐标系下的不同旋转顺序的至少两个欧拉角信息；所述第二姿态传感器用于获取所述训练部位的姿态的第二四元数并发送至所述控制器；所述控制器还用于将所述第二四元数转换为惯导坐标系下的所述不同旋转顺序的至少两个欧拉角信息；所述控制器还用于根据至少四个欧拉角信息计算所述训练部位的关节夹角。