[发明专利]大位移提升过程中的重物姿态检测方法在审
| 申请号： | 201711079355.4 | 申请日： | 2017-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN108171751A | 公开（公告）日： | 2018-06-15 |
| 发明（设计）人： | 汤夕春;海燕 | 申请（专利权）人： | 天津博迈科海洋工程有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G01C1/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 王丽英 |
| 地址： | 300452 天津市*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了大位移提升过程中的重物姿态检测方法，包括以下步骤：第一步、在重物上设置三个特征点；第二步、在重物吊装之前，使用摄像机记录下三个特征点的初始散焦图像信息，然后开始吊装作业，使用摄像机实时记录不同时刻的三个特征点的散焦图像，并将三个特征点的散焦图像的实时信息传输到计算机进行处理；第三步、计算机利用散焦图像测距原理对摄像机采集到的图像信息进行处理，通过分别对三个特征点当前时刻位置与初始位置图像信息状态的对比，得到重物上三个特征点的位移变化信息，最后计算得到重物的三个姿态角。本发明方法减少了摄像机的图像采集数量，减少了计算机需要处理的数据量，提高了实时检测的效率。 1 | ||
| 搜索关键词： | 特征点 重物 散焦 图像信息 姿态检测 大位移 图像 计算机 摄像机 实时信息传输 摄像机采集 摄像机记录 测距原理 吊装作业 时刻位置 实时记录 实时检测 图像采集 位移变化 重物吊装 数据量 姿态角 | ||
【主权项】：
1.大位移提升过程中的重物姿态检测方法，其特征在于包括以下步骤：
第一步、在重物上设置三个特征点,选三个特征点中的一个特征点作为坐标系原点建立坐标系，另外两个特征点与坐标系原点距离不相等；
第二步、在重物吊装之前，使用摄像机记录下三个特征点的初始散焦图像信息，然后开始吊装作业，使用摄像机实时记录不同时刻的三个特征点的散焦图像，并将三个特征点的散焦图像的实时信息传输到计算机进行处理；
第三步、计算机利用散焦图像测距原理对摄像机采集到的图像信息进行处理，通过分别对三个特征点当前时刻位置与初始位置图像信息状态的对比，得到重物上三个特征点的位移变化信息，最后计算得到重物的三个姿态角。
2.根据权利要求1所述的大位移提升过程中的重物姿态检测方法，其特征在于：在待检测重物的底壁上设置第一个特征点A点，同时作为整个检测平面的坐标系原点O并建立0‑XYZ坐标系，在坐标系的X轴上设置第二个特征点B，使AB＝3a，在坐标系的Y轴上设置第三个特征点C，使得AC＝4a，从而使△ABC构成直角三角形，其中∠CAB＝90°，所述的a为任意实数。
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