[发明专利]基于视觉辅助的定位方法与系统有效
| 申请号： | 201711080060.9 | 申请日： | 2017-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN108106613B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 裴凌;刘坤;邹丹平;郁文贤 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于视觉辅助的定位方法，包含以下步骤：数据采集判断步骤：获取来自惯性传感器的惯性传感器数据，根据惯性传感器数据判断步态动作是否发生；步长估算步骤：当判定步态动作发生时，根据惯性传感器数据估算得到步长；偏航角计算步骤：获取来自视觉陀螺仪的视觉数据，对视觉数据与惯性传感器数据进行卡尔曼滤波获得偏航角；位置计算步骤：根据步长与偏航角，计算获得位置信息。相应地，本发明还提供了一种基于视觉辅助的定位系统。本发明不仅在行人航向上做了融合，还在步长估计上做了大量离线测量，找到最佳的步长因子，为行人在室内的定位提供了可靠的保证。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 辅助 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉辅助的定位方法，其特征在于，包含以下步骤：数据采集判断步骤：获取来自惯性传感器的惯性传感器数据，根据惯性传感器数据判断步态动作是否发生；步长估算步骤：当判定步态动作发生时，根据惯性传感器数据估算得到步长；偏航角计算步骤：获取来自视觉陀螺仪的视觉数据，对视觉数据与惯性传感器数据进行卡尔曼滤波获得偏航角；位置计算步骤：根据步长与偏航角，计算获得位置信息。
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