[发明专利]一种舞台机械臂的控制方法

摘要

本发明公开了一种舞台机械臂的控制方法，用于控制舞台机械臂的运动轨迹，控制方法包括以下步骤：将舞台机械臂运动端的动作坐标输入至外部离线编程软件，并转化为运动轨迹，随后分解为每段时间间隔内每一个机械臂关节的转动角度输送至指令转化软件；指令转化软件将转动角度转化为可为灯光控台识别的指令，并输入灯光控台；灯光控台将指令输送至驱动器，驱动器根据接收的指令驱动电机运作驱使机械臂关节运动带动舞台机械臂按照预先输入的运动轨迹运行。本发明可以实现灯光控台控制舞台机械臂的运动，克服了传统舞台机械臂专属遥控器控制，且需同时通过灯光控台控制舞台灯光与舞台机械臂相结合,增加舞台表演的成本和难度的问题。

主权项

一种舞台机械臂的控制方法，用于控制舞台机械臂的运动轨迹，其特征在于，所述舞台机械臂包括驱动器、机械臂运动端和多个机械臂关节，所述机械臂关节上设有电机，所述驱动器用于驱动电机的运行，所述电机运行以驱动所述机械臂关节运动带动所述机械臂运动端按照一定的轨迹运动，所述机械臂运动端用于承载舞台单元；所述控制方法至少包括以下步骤：S1：将舞台机械臂运动端的动作坐标输入至外部离线编程软件，所述外部离线编程软件将动作坐标转化为运动轨迹，随后将所述运动轨迹分解为每段时间间隔内每一个机械臂关节的转动角度，并输送至指令转化软件；S2：利用指令转化软件将所述机械臂关节的转动角度转化为可为灯光控台识别的舞台机械臂运动轨迹的指令，并将所述指令输入灯光控台；S3：所述灯光控台将接收的指令输送至驱动器，所述驱动器根据接收的指令驱动舞台机械臂的电机运动，使得所述电机根据驱动器接收的指令驱动机械臂关节运动带动舞台机械臂运动端按照预先输入的动作坐标运行特定的运动轨迹。