[发明专利]一种平板车用两自由度数控轮腿机构

摘要

一种平板车用两自由度数控轮腿机构，包含主臂机构、小臂和车轮。主臂机构由安装在机架上的伺服电机系统驱动，在计算机编程下，可以使主臂实现单自由度摆动，所述小臂通过移动副与主臂连接，在冲击作用下，小臂可沿主臂做轴向运动，所述车轮安装在小臂上，在计算机编程控制下，通过主臂和小臂的耦合运动，车轮可实现水平及竖直两自由度运动，进而帮助车轮跨越障碍物，使平板车具有较强的越障能力。该种平板车用两自由度数控轮腿机构由连杆传动替代了现有平板车轮腿机构采用的液压系统，不仅有效提高了可靠性，而且显著降低了能耗，具有智能化程度高、可重构能力强、动态响应快等特点，非常适用于制造轻载平板车机器人。

主权项

1.一种平板车用两自由度数控轮腿机构包含主臂机构、小臂和车轮，其特征在于：所述主臂机构包含主动杆、连杆、主臂，所述主动杆、连杆、主臂与机架构成四杆机构，所述主动杆一端通过第一转动副与机架连接，所述主动杆另一端通过第二转动副与连杆一端连接，所述连杆另一端通过第三转动副与主臂连接，所述主臂通过第四转动副与机架连接，所述小臂与主臂机构采用串联方式连接，所述小臂一端通过移动副与主臂连接，所述小臂另一端通过第五转动副与车轮连接。