[发明专利]用于水下目标物尺寸测量的原位激光-图像融合测量系统及其测量方法

摘要

本发明公开了一种用于水下目标物尺寸测量的原位激光‑图像融合测量系统及其测量方法，用于测量目标物体的尺寸信息，包括第一、第二、第三水下激光测距仪、水下云台、水下广角相机、第一姿态传感器、第二姿态传感器、控制单元等；该系统中水下云台通过控制单元使第三水下激光测距仪的激光光斑处于目标物体的适宜位置处，水下激光测距仪获取激光测距仪到目标物体的距离信息、水下广角相机拍摄含有目标物体和三个激光光斑的图像、姿态传感器测量水下广角相机和第三激光测距仪的三维姿态角信息，通过基于距离‑图像‑姿态的目标物尺寸测量方法实现水下目标物体尺寸的高精度测量。该系统可用于近距离测量水下不同目标物的尺寸，有测距精度高的优点。

主权项

一种用于水下目标物尺寸测量的原位激光‑图像融合测量系统，用于测量目标物体(10)的尺寸信息，其特征在于，包括第一水下激光测距仪(1)、第二水下激光测距仪(2)、第三水下激光测距仪(3)、水下云台(4)、水下广角相机(5)、第一姿态传感器(6)、第二姿态传感器(7)、控制单元(8)、支架(9)、水下密封舱(11)等；其中，所述第一水下激光测距仪(1)、第二水下激光测距仪(2)、水下云台(4)、水下广角相机(5)、水下密封舱(11)均可拆卸地安装在支架(9)上；所述第一水下激光测距仪(1)与第二水下激光测距仪(2)的中轴线平行；所述第三水下激光测距仪(3)可拆卸地安装在水下云台(4)上，第三水下激光测距仪(3)与水下云台(4)的中轴线平行；所述第一姿态传感器(6)可拆卸地安装于第三水下激光测距仪(3)内部，第二姿态传感器(7)可拆卸地安装于水下广角相机(5)内部；第三水下激光测距仪(3)布置在第一水下激光测距仪(1)与第二水下激光测距仪(2)之间；所述控制单元(8)设置在水下密封舱(11)内；所述第一水下激光测距仪(1)、第二水下激光测距仪(2)、第三水下激光测距仪(3)、水下云台(4)、水下广角相机(5)、第一姿态传感器(6)和第二姿态传感器(7)均与控制单元(8)相连。