[发明专利]一种六自由度自重构变胞式并联机床

摘要

一种六自由度自重构变胞式并联机床，该机床有机架、支链部分和动平台组成，支链部分由三条支链组成，三条支链的组成结构和连接方式完全相同，每一条支链均由一个连接机架的复合铰链、丝杠、丝杠滑块、连杆和一个连接动平台的复合铰链组成。该并联机床可在多个构态之间灵活转换，根据不同的加工情况来选择不同的构态进行加工，这就使得并联机床的适用范围变得更大。该并联机床工作空间大，能够迅速地自主变胞，灵活性好，转动惯量小，稳定性高，能加工形状复杂的工件，实现复杂走刀轨迹，适应性强。

主权项

1.一种六自由度自重构变胞式并联机床，其特征在于，由机架、支链部分以及动平台组成，具体结构和连接关系为:所述机架的底部和顶部由六根竖杆连接，可调支链部分位于底部和顶部之间，支链部分的上端通过转动副与机架的顶部连接，所述支链部分由三条支链组成，分别是第一支链、第二支链和第三支链；第一支链包含第一复合铰链、第一丝杠、第一丝杠滑块、第一连杆和第一动复合铰链，第一复合铰链和第一丝杠以转动副连接，第一连杆的一端与第一丝杠滑块以转动副连接，另一端与第一动复合铰链相连，连接方式为转动副；第二支链由第二复合铰链、第二丝杠、第二丝杠滑块、第二连杆和第二动复合铰链组成，第二复合铰链和第二丝杠以转动副连接，第二连杆的一端与第二丝杠滑块以转动副连接，另一端与第二动复合铰链以转动副连接；第三支链由第三复合铰链、第三丝杠、第三丝杠滑块、第三连杆和第三动复合铰链，第三复合铰链与第三丝杠以转动副连接，第三连杆的一端与第三丝杠滑块以转动副连接，另一端与第三动复合铰链以转动副连接，所述第一复合铰链、第二复合铰链和第三复合铰链的组成和连接方式完全相同，均是由第一转体和第二转体组成，第一转体和第二转体之间以转动副连接，第一复合铰、第二复合铰链和第三复合铰链均与机架以转动副连接，第一复合铰链、第二复合铰链和第三复合铰链的连接方式可实现类似球铰的功能，所述第一丝杠滑块、第二丝杠滑块和第三丝杠滑块结构完全相同，两侧均连接着限位销，第一丝杠、第二丝杠和第三丝杠的结构完全相同，第一丝杠和第一丝杠滑块之间、第二丝杠和第二丝杠滑块之间、第三丝杠和第三丝杠滑块之间均以移动副连接，所述第一动复合铰链、第二动复合铰链和第三动复合铰链的组成和连接方式完全相同，均是由第一旋体和第二旋体以转动副连接而成，各个第一旋体分别与对应的连杆以转动副的方式相连，各个第二旋体均与动平台连接，连接方式仍为转动副，第一动复合铰链、第二动复合铰链和第三动复合铰链的连接方式可实现类似球铰的功能，所述动平台为机床夹具，机床夹具与支链部分的下端通过转动副连接。