[发明专利]一种变胞机构式码垛机器人

摘要

一种变胞机构式码垛机器人，包括铰链装配体、机械手固定处装配体、机械手装配体、限位处装配体、直角三角形杆处装配体、电机固定铰链装配处、电机装配体、丝杆装配体、底座旋转装配体、第一辅助输入杆、第一输入杆、第二输入杆、第二输入杆后固定端、第二连杆后固定端、第二连杆、辅助连杆、辅助杆、第一连杆、连接固定杆、输出杆、辅助固定端、电机固定支座、辅助固定支座以及辅助活动端。本发明工作时具有多种构态，能够适用于不同场合和不同的工作对象，结构简单，所用的零件均为常用易加工零件或标准零件，整体采用闭链可控连杆机构，具有较高的运动稳定性和工作效率。

主权项

1.一种变胞机构式码垛机器人，包括铰链装配体、机械手固定处装配体、机械手装配体、限位处装配体、直角三角形杆处装配体、电机固定铰链装配处、电机装配体、丝杆装配体、底座旋转装配体、第一辅助输入杆、第一输入杆、第二输入杆、第二输入杆后固定端、第二连杆后固定端、第二连杆、辅助连杆、辅助杆、第一连杆、连接固定杆、输出杆、辅助固定端、电机固定支座、辅助固定支座以及辅助活动端，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述铰链装配体由铰链连接轴、铰链定位轴肩、第一轴承、第二轴承、轴承固定盖组成，铰链连接轴上设有铰链定位轴肩，第一轴承和第二轴承安装在铰链连接轴上，第一轴承前端的内圈与铰链定位轴肩的一个端面接触，第一轴承后端的外圈与轴承固定盖接触，第二轴承前端的内圈与铰链定位轴肩的另一个端面接触；所述机械手固定处装配体由机械手固定杆、输出杆前固定端、辅助输出杆前固定端及铰链装配体的组成，机械手固定杆的上下两端各对称安装两个相同铰链装配体，这四个相同铰链装配体的第二轴承后端的外圈与输出杆前固定端接触，机械手固定杆上端对称安装的两个相同铰链装配体的轴承固定盖分别与辅助输出杆前固定端的左右两端面固定，机械手固定杆下端对称安装的两个相同铰链装配体的轴承固定盖分别与输出杆前固定端的左右两端面固定；所述机械手装配体由机械手装配侧边固定座、机械手装配隔板、机械手装配侧板、机械手电机固定板、机械手旋转电机、机械手电机联轴器、机械手电机轴、机械手转轴、第一机械手装配轴承座、第一机械手装配轴承、机械手转轴轴肩、第二机械手装配轴承、第二机械手装配轴承座、机械手装配顶板、机械手中间柱、顶板支撑柱、机械手装配底板、驱动气压缸、驱动气压缸杆、机械手推杆、机械手爪、机械手装配底部固定板组成，机械手装配侧边固定座固定在机械手固定杆上，两个相同的机械手装配隔板的一侧固定在机械手装配侧边固定座的两侧，机械手装配侧板固定在个相同的机械手装配隔板的另一侧，机械手装配底部固定板固定安装在机械手装配侧边固定座、两个相同的机械手装配隔板和机械手装配侧板的顶端，机械手电机固定板的两侧分别固定在两个相同的机械手装配隔板上，机械手旋转电机固定安装在机械手电机固定板上，机械手电机联轴器的一端固定安装在机械手旋转电机上的机械手电机轴的前端，机械手电机联轴器的另一端固定安装机械手转轴的上端，第一机械手装配轴承座的两侧分别固定在两个相同的机械手装配隔板上，第一机械手装配轴承安装在第一机械手装配轴承座上，支撑机械手转轴的下端，机械手转轴上设有机械手转轴轴肩，机械手转轴轴肩，的上下端面分别与第一机械手装配轴承和第二机械手装配轴承的内圈内端面相接触，第二机械手装配轴承座的两侧分别固定在两个相同的机械手装配隔板上，第二机械手装配轴承安装在第二机械手装配轴承座上，支撑机械手转轴的另一端，机械手转轴的下端与机械手装配顶板相固定，机械手中间柱固定在械手装配顶板的下端中间，四个相同的顶板支撑柱的上端分别固定在机械手装配顶板上，四个相同的顶板支撑柱的下端与机械手装配底板相固定，驱动气压缸固定在机械手中间柱上，驱动气压缸上的驱动气压缸杆与两个相同的机械手推杆相固定，两个相同的机械手推杆的两端均分别与两个相同的机械手爪上部外侧铰接，两个相同的机械手爪上部内侧分别与机械手装配底板的两侧铰接；所述限位处装配体由第二连杆前端固定处、限位固定块、限位处动盘固定板、限位离合器动盘、限位处定盘固定板、限位离合器定盘组成，两个相同的铰链装配体的第二轴承分别安装在第二连杆前端固定处的前后端面，轴承固定盖分别固定安装在两个相同的限位固定块外端面，两个相同的限位处动盘固定板的外端面分别固定安装在两个相同的限位固定块内端面，两个相同的限位离合器动盘固定安装在两个相同的限位处动盘固定板内端面，两个相同的限位处定盘固定板分别固定安装在第二连杆前端固定处的前后端面，两个相同的限位离合器定盘分别固定安装在两个相同的限位处定盘固定板上，两个相同的限位离合器动盘和两个相同的限位离合器定盘均安装在两个相同的铰链装配体的铰链定位轴肩上；所述直角三角形杆处装配体由三连接铰链装配体、两个相同的三角形杆、第一连杆后固定端、第一输入杆后固定端、辅助水平杆后固定端、辅助连杆前固定端组成；三连接铰链装配体由装配后部端盖、装配后部轴承、装配连接轴、装配中部端盖、装配中部轴承、装配连接轴轴肩、装配前部轴承组成；装配后部端盖安装在装配后部轴承的外圈后端，装配后部轴承的内圈前端安装在装配连接轴上，装配中部端盖安装在装配中部轴承的外圈后端，装配中部轴承的内圈前端安装在装配连接轴上的装配连接轴轴肩前端面上，装配前部轴承的内圈前端安装在装配连接轴上的装配连接轴轴肩后端面上；两个相同的三连接铰链装配体的装配中部端盖分别固定安装在两个相同的三角形杆的外侧端面，两个相同的三连接铰链装配体的装配后部端盖分别固定安装在第一连杆后固定端的两侧，两个相同的三连接铰链装配体的装配前部轴承的外圈后端分别固定安装在第一输入杆后固定端上；两个相同的铰链装配体的第二轴承的外圈外端面分别安装在辅助水平杆后固定端上端前后端面，轴承固定盖分别固定安装在两个相同的三角形杆；两个相同的铰链装配体的第二轴承的外圈外端面分别安装在三角形杆的上，轴承固定盖分别固定安装在辅助连杆前固定端的两侧；所述电机固定铰链装配处由电机固定轴承座、电机固定轴承、电机轴承端盖、输入轴、输入连杆前固定端组成，两个相同的电机固定轴承座对称固定安装，两个相同的电机固定轴承的外圈外端面分别安装在两个相同的电机轴承端盖上，两个相同的电机轴承端盖分别固定安装在两个相同的电机固定轴承座上，这两个相同的电机固定轴承分别安装在电机固定轴承座内，输入轴固定安装在输入连杆前固定端，输入轴的两端安装在两个相同的电机固定轴承的内圈上；所述电机装配体由电机离合器动盘、电机离合器定盘、电机、电机转轴、电机固定竖板、电机固定支架组成，电机离合器动盘和电机离合器定盘组合安装，电机离合器动盘固定安装在输入轴上，电机离合器定盘固定安装在电机上的电机转轴上，电机安装在电机固定竖板上，电机固定竖板上的底端安装在电机固定支架上；所述丝杆装配体由丝杆装配后固定板、丝杆装配前固定板、丝杆电机固定架、丝杆装配体底板、丝杆电机、支撑杆、丝杆、丝杆电机联轴器、滑块、滑块顶板组成；丝杆装配后固定板、丝杆装配前固定板、丝杆电机固定架均固定在丝杆装配体底板上，丝杆电机固定在丝杆电机固定架上，两个相同的支撑杆的一端固定在丝杆装配前固定板上，另一端固定在丝杆装配后固定板上，丝杆的一端安装在丝杆装配前固定板中间，另一端安装在在丝杆装配后固定板中间，与丝杆电机联轴器的一侧相固定，丝杆电机的传动轴与丝杆电机联轴器的另一侧相固定，丝杆安装在滑块内，两个相同的支撑杆和丝杆均穿过滑块，滑块顶板固定在滑块上端；所述底座旋转装配体由底座侧固定板、底座箱板、底座底板、底座顶板、第二底座电机轴承座、第一底座电机轴承座、第二底座电机轴承、第一底座电机轴承、小转轴、小轴套、小齿轮、小转轴轴肩、底座电机联轴器、底座电机、底座电机轴、底座电机座、底座转轴固定座、第一大轴承、第二大轴承、大转轴、大齿轮、第一大轴承盖、大轴套、大齿轮轴肩、第一大轴承盖、大轴承轴肩、底座圆盘固定板、底座圆盘组成，底座侧固定板和底座箱板的下端固定在底座底板上端，底座顶板下端固定在底座侧固定板和底座箱板的上端，第二底座电机轴承座、第一底座电机轴承座均固定在底座侧固定板内侧，第二底座电机轴承和第一底座电机轴承分别安装在第二底座电机轴承座和第一底座电机轴承座内，小转轴安装在第二底座电机轴承的内圈和第一底座电机轴承的内圈上，小轴套安装在小转轴上，小齿轮固定安装在小转轴上，一端与小轴套端面接触，另一端与小转轴上的小转轴轴肩接触，小转轴下端与底座电机联轴器的一端相固定，底座电机联轴器的另一端与底座电机上的底座电机轴相固定，底座电机固定安装在底座电机座上，底座电机座固定安装在底座侧固定板的内侧，底座转轴固定座底端固定安装在底座底板上，第一大轴承、第二大轴承、均安装在大转轴上，大齿轮固定安装在大转轴上，第一大轴承的外圈外端面固定安装在第一大轴承盖上，内圈内端面与大轴套的一端接触，大齿轮的一端与大轴套的另一端接触，另一端与大转轴上的大齿轮轴肩接触，第二大轴承的外圈外端面固定安装在第一大轴承盖上，内圈内端面与大轴承轴肩接触，第一大轴承盖固定安装在底座顶板上，底座圆盘固定板安装在大转轴的上端，底座圆盘安装在底座圆盘固定板上；所述丝杆装配体底板固定在底座圆盘上；所述电机固定支座、辅助固定支座均固定在底座圆盘上，两个相同的电机固定铰链装配处的电机固定轴承座分别固定在电机固定支座和滑块顶板上，两个相同的电机装配体的电机固定支架分别安装在电机固定支座和滑块顶板上，两个相同的电机装配体的输入连杆前固定端分别与第一输入杆和第二输入杆的下端相连；两个相同的铰链装配体的轴承固定盖固定在辅助固定端的外侧，这两个相同的铰链装配体的第二轴承安装在辅助固定端上，这两个相同的铰链装配体的第一轴承安装在辅助活动端上；所述第一辅助输入杆的一端与辅助活动端相固定，第一辅助输入杆的另一端与直角三角形杆处装配体的辅助水平杆后固定端相固定；第一输入杆的上端与直角三角形杆处装配体的第一输入杆后固定端相固定；所述第二输入杆的上端与第二输入杆后固定端相固定，这两个相同的铰链装配体的轴承固定盖固定在第二输入杆后固定端的外侧，这两个相同的铰链装配体的第二轴承安装在第二输入杆后固定端，两个相同的铰链装配体的第一轴承安装在第二连杆后固定端上；第二连杆的下端与第二连杆后固定端相固定，第二连杆的上端与限位处装配体的第二连杆前端固定处相固定；所述辅助连杆的后端与直角三角形杆处装配体的辅助连杆前固定端相固定，辅助连杆的前端与辅助杆的后端相固定，辅助杆的前端与机械手固定处装配体的辅助输出杆前固定端相固定，第一连杆的后端与直角三角形杆处装配体的第一连杆后固定端相固定，第一连杆的前端与限位处装配体的限位固定块的一侧相固定，限位处装配体的限位固定块的另一侧与连接固定杆的后端相固定，连接固定杆的前端与输出杆的后端相固定，输出杆的前端与机械手固定处装配体的输出杆前固定端相固定。