[发明专利]一种室内地面运输车超声波定位控制系统

摘要

本发明公开了一种室内地面运输车超声波定位控制系统，它包括AGV控制系统和上位机系统，所述上位机系统包括人机界面和处理模块，AGV系统在设定了AGV所在整体环境地图后，由上位机处理得出整体路径规划，由通信模块传输至AGV控制系统，结合超声波定位系统与避障系统整体协调，由主控单片机处理得出结果，传输至电机控制系统中驱动器控制全向轮转动，实现AGV小车在室内从一个地点到另一个地点的安全运行。全方位跟随的超声波定位系统可以完成接收装置对超声波发射头的跟随及对准，可以解决由丢波引起的定位误差，提高定位精度。并且，此装置可以实现全方位的超声波定位与跟踪，因此也解决了传统超声波定位系统的盲区过大的问题。

主权项

1.一种室内地面运输车超声波定位控制系统，其特征是包括上位机系统及AGV系统；所述上位机系统通过AGV系统中的无线通信模块与AGV系统通信，上位机向AGV系统发送数据信息；所述上位机系统包括参数设置模块、电子地图模块、串口配置模块、命令传输模块、处理模块，所述参数设置模块设定电子地图的大小、障碍物的排布和起止位置的数值，设置的数值通过处理模块的运算得到全局栅格电子地图与全局最优路线，全局栅格电子地图与最优路线在电子地图模块中显示；在串口配置模块中设置预先选择的与上位机通信的无线通信模块的串口信息，点击命令传输模块中的命令发送键确认发送命令，将全局最优路线发送至AGV系统中的主控单片机；所述处理模块包括嵌入了Matlab Script软件、并调用Matlab软件的Labview软件，处理模块通过参数设置模块所提供的数据得出全局栅格电子地图并完成蚁群算法的计算得出全局最优路线；所述AGV系统包括主控单片机、超声波发送系统、自动跟随超声波接收系统、避障系统、AGV运动系统、显示屏；所述主控单片机和超声波发送系统及自动跟随超声波接收系统构成定位系统，通过自动跟随超声波接收系统根据超声波测距与舵机角度获得定位数据，主控单片机接收到定位数据经过可靠性判断获得AGV系统在电子地图中所在位置，主控单片机通过超声波发送系统中的无线通信模块接收到上位机发送的全局最优路线；所述主控单片机通过避障系统得到周围环境信息并且经过坐标变换转化为以AGV小车为中心的局部栅格电子地图，主控单片机基于得到的局部栅格电子地图运算处理得到局部避障路线，主控单片机1结合全局最优路线和局部避障路线做出处理，得到AGV小车运动路线的数据，然后将AGV小车运动路线的数据命令发送至AGV运动系统控制AGV小车运行，同时主控单片机将AGV小车的姿态、速度、位置、障碍物及规划路径的信息在显示屏上显示，并以每秒一次的频率更新。