[发明专利]六轴工业机器人动力学参数自动适应方法

摘要

本发明公开了一种六轴工业机器人动力学参数自动适应方法，包括以下步骤：一、根据搭建好的动力学模型其中M为机器人6×6惯性矩阵，为离心和Coriolis项的6×1矢量，为重力项的6×1矢量，将三部分力分解表达到各个关节上；根据实际机器本体具体情况得到参数输入范围，将不同参数范围归一化并初始化；二、采集实际出力值，带入模型，构成各轴以参数为未知量的方程组，并求解预定范围内的参数值；三、搭建自适应方式双倍混合遗传优化模型用以求解此模型下的局部变量最优值；四、搭建参数学习模型，用于将得到的参数值应用到实际机器人模型当中。本发明能够根据实际控制效果和参考效果的差异，得到参数最优组合。并能全面覆盖机械所有工作范围，实现精准的动力学控制。