[发明专利]一种融合IMU和视觉传感器的室内轨迹重建方法及系统有效
| 申请号： | 201711085803.1 | 申请日： | 2017-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN107976187B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 孔建磊;金学波;苏婷立;柳胜凯;彭世禹 | 申请（专利权）人： | 北京工商大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京科家知识产权代理事务所(普通合伙) 11427 | 代理人： | 戴丽伟 |
| 地址： | 100036*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例中提供了一种融合IMU和视觉传感器的室内高精度轨迹重建方法，所述方法包括：接收IMU发送的实时采集数据；根据所述实时采集数据对行人的运动轨迹进行预测并优化；接收视觉传感器采集到的室内环境信息；根据所述室内环境信息与所述实时采集数据对行人的运动轨迹进行定位纠正，重建获得最终的行人的运动轨迹。本发明实施例还提供了一种融合IMU和视觉传感器的室内高精度轨迹重建系统。本发明适用于复杂环境中的消防抢险、突发事件中的紧急救援、未知环境中自我定位及目标找寻无法预知自身位置等关键问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 imu 视觉 传感器 室内 轨迹 重建 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种融合IMU和视觉传感器的室内高精度轨迹重建方法，其特征在于，所述方法包括：接收IMU发送的实时采集数据；根据所述实时采集数据对行人的运动轨迹进行预测并优化；接收视觉传感器采集到的室内环境信息；根据所述室内环境信息与所述实时采集数据对行人的运动轨迹进行定位纠正，重建获得最终的行人的运动轨迹。
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