[发明专利]一种基于双目视觉的道路障碍物检测方法与装置在审
| 申请号： | 201711087079.6 | 申请日： | 2017-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN109753858A | 公开（公告）日： | 2019-05-14 |
| 发明（设计）人： | 朱海涛;孟然;姜安;崔峰;赖海峰 | 申请（专利权）人： | 北京中科慧眼科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京远立知识产权代理事务所(普通合伙) 11502 | 代理人： | 李海燕 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉的道路障碍物检测方法与装置，该方法包括：通过双目设备获取道路图像，并计算所述道路图像的视差图；获取所述视差图的区域模板；基于所述区域模板，提取左视图的滑窗模板以及右视图的匹配模板；计算所述滑窗模板与所述匹配模板的匹配度，并得一匹配结果；在所述匹配结果为符合预设置的匹配特征时，对所述道路图像的障碍物进行检测结果确认。本发明基于对视差图的处理，结合模板匹配算法，对障碍物进行准确判定，有效解决了现有技术中存在的对异形障碍物无法做到很好的识别，并可以有效去除误检。 | ||
| 搜索关键词： | 道路图像 视差图 障碍物 道路障碍物 匹配结果 匹配模板 区域模板 双目视觉 滑窗 模板匹配算法 检测结果 匹配特征 设备获取 有效解决 匹配度 右视图 预设置 左视图 检测 误检 异形 去除 双目 判定 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉的道路障碍物检测方法，其特征在于，包括：通过双目设备获取道路图像，并计算所述道路图像的视差图；获取所述视差图的区域模板；基于所述区域模板，提取左视图的滑窗模板以及右视图的匹配模板；计算所述滑窗模板与所述匹配模板的匹配度，并得一匹配结果；在所述匹配结果为符合预设置的匹配特征时，对所述道路图像的障碍物进行检测结果确认。
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