[发明专利]一种基于穿戴式IMU的建筑物楼层间行人轨迹跟踪方法及系统有效
| 申请号： | 201711088541.4 | 申请日： | 2017-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN107990895B | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 金学波;王彬彬;彭世禹;孔建磊;苏婷立 | 申请（专利权）人： | 北京工商大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 北京科家知识产权代理事务所(普通合伙) 11427 | 代理人： | 戴丽伟 |
| 地址： | 100036*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例中提供了基于穿戴式IMU的建筑物楼层间行人轨迹跟踪方法，所述方法包括：接收IMU发送的实时采集数据；根据所述实时采集数据确定并实时更新行人的速度、位置、姿态角及旋转矩阵；根据所述实时采集数据判别行人的步态，并根据所述步态获得行人分别在平面和高度方向运动的距离和位置；根据所述行人分别在平面和高度方向运动的距离和位置以及行人的速度和位置获得行人的行走轨迹。本发明实施例还提供了一种基于穿戴式IMU的建筑物楼层间行人轨迹跟踪系统。本发明适用于复杂环境中的消防抢险、突发事件中的紧急救援、未知环境中自我定位及目标找寻无法预知自身位置等关键问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 穿戴 imu 建筑物 楼层 行人 轨迹 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于穿戴式IMU的建筑物楼层间行人轨迹跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：接收IMU发送的实时采集数据；根据所述实时采集数据确定并实时更新行人的速度、位置、姿态角及旋转矩阵；根据所述实时采集数据判别行人的步态，并根据所述步态获得行人分别在平面和高度方向运动的距离和位置；根据所述行人分别在平面和高度方向运动的距离和位置以及行人的速度和位置获得行人的行走轨迹。
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