[发明专利]港口集装箱搬运无人车轨迹控制方法及装置在审
| 申请号： | 201711088673.7 | 申请日： | 2017-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN107918388A | 公开（公告）日： | 2018-04-17 |
| 发明（设计）人： | 王彪;牛涛;肖立;许开国 | 申请（专利权）人： | 深圳市招科智控科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京联创佳为专利事务所(普通合伙)11362 | 代理人： | 郭防 |
| 地址： | 518067 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种港口集装箱搬运无人车轨迹控制方法，包括如下步骤获取所述无人车的目标位置信息、目标姿态信息和当前位置信息、当前姿态信息；判断所述目标姿态信息与当前姿态信息角度差值D小于阈值T时，根据所述目标位置信息、目标姿态信息和当前位置信息、当前姿态信息生成差速转动信息，以满足所述目标位置信息、目标姿态信息和所述当前位置信息、当前姿态信息位于共切圆上；根据所述差速转动信息控制所述无人车运行直至到达目标位置。还对应提供了一种轨迹控制装置，包括获取装置，差速转动信息生成装置和控制装置。能够利用最大转弯半径减少轮胎的磨损，延长了无人车的车轮的使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 港口 集装箱 搬运 无人 轨迹 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种港口集装箱搬运无人车轨迹控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S110、获取所述无人车的目标位置信息、目标姿态信息和当前位置信息、当前姿态信息；S120、判断所述目标姿态信息与当前姿态信息角度差值D小于阈值T时，根据所述目标位置信息、目标姿态信息和当前位置信息、当前姿态信息生成差速转动信息，以满足所述目标位置信息、目标姿态信息和所述当前位置信息、当前姿态信息位于共切圆上；S130、根据所述差速转动信息控制所述无人车运行直至到达目标位置。
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