[发明专利]一种基于万向结构的同侧级联式柔性机械臂

摘要

本发明公开了一种基于万向结构的同侧级联式柔性机械臂，包括若干个串联的十字轴、连接相邻十字轴的万向结构、动力组件，动力组件包括固定部，固定部包括第一固定部和第二固定部，第一固定部设置于最靠近滑轮的转轴一/转轴二的一侧和相邻的转轴一/转轴二的一侧之间，第二固定部设置于最靠近滑轮的转轴一/转轴二另一侧和相邻的转轴一/转轴二的另一侧之间。本基于万向结构的同侧级联式柔性机械臂通过在串联的十字轴之间设置易于转动的万向结构，结合穿插于十字轴之间的由滑轮、钢线等组成动力组件，使机械臂能够方便的实现全角度的转动，其原理简单、结构轻巧、成本低廉，能够适用于工业机械自动化装配、管道故障检测修复等多种领域。

主权项

一种基于万向结构的同侧级联式柔性机械臂，其特征在于，包括若干个串联的十字轴、连接相邻十字轴的万向结构、动力组件：十字轴包括相互垂直并在中部固连的转轴一和转轴二；万向结构的两端分别固连于相邻的十字轴的中部，万向结构包括子万向节和母万向节，子万向节包括连杆和固连于连杆朝向母万向节一端的球状体，球状体外表面之间平行设置有若干条第一滑槽，母万向节包括连杆和固连于连杆朝向子万向节一端的固定爪，固定爪由若干条与第一滑槽对应的固定条组成，固定条沿球状体外表面之间弯曲，且每根固定条朝向球状体的一侧均设置有第二滑槽，对应的第一滑槽和第二滑槽中可滚动的容置有球体，使子万向节和母万向节可转动的卡接在一起；动力组件包括设置于十字轴一侧的滑轮、穿过滑轮的钢线、设置于十字轴上的固定部，固定部包括第一固定部和第二固定部，第一固定部设置于最靠近滑轮的转轴一/转轴二的一侧和相邻的转轴一/转轴二的一侧之间，第二固定部设置于最靠近滑轮的转轴一/转轴二另一侧和相邻的转轴一/转轴二的另一侧之间，钢线的两端与第一固定部和第二固定部分别连接，相邻的转轴一/转轴二上的第一固定部和第二固定部之间连接有钢线。