[发明专利]基于主从空间映射的主从异构机器人通用控制方法及系统有效
| 申请号： | 201711091801.3 | 申请日： | 2017-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN107717994B | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 要义勇;周中山;胡宇涛;于仲海;周兵 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 范巍 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于主从空间映射的主从异构机器人通用控制方法及系统。在操作者将主手和从手的各个连杆参数输入到控制系统之后，控制系统根据各个参数采用D‑H参数法和雅克比矩阵法对主从手的位置、速度以及力进行映射与转换，从而实现主手对从手的精确控制。本发明可以实现对任意自由度的主从手映射控制，实现任意主手端对任意从手端的机器人的精确位置和速度控制，以及实现从手对主手的精确力反馈，并且可以实时对系统进行安全监测，具有很强的通用性以及安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 主从 空间 映射 机器人 通用 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于主从空间映射的主从异构机器人通用控制方法，其特征在于：该控制方法包括以下步骤：1)根据主、从手端机器人参数，建立任意自由度的主手端机器人与任意自由度的从手端机器人之间的主从空间映射；2)利用主从空间映射进行主从空间转换将采集的主手端机器人的位置信号转化为运动控制信号，将运动控制信号发送到从手端机器人控制器，使从手端机器人进行运动，并且根据反馈的从手端机器人的位置信号进行闭环控制，直至从手端机器人运动达到目标位姿；运动过程中根据控制精度要求对从手端机器人进行切换。
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