[发明专利]电动轮汽车转向路感及整车稳定性控制方法

摘要

本发明提供了一种电动轮汽车转向路感及整车稳定性控制方法，先建立转向及整车系统动力学模型，然后设计理想转向路感特性图，再求解转向路感控制器，为驾驶员提供合适大小的转向路感，最后求解整车稳定性控制器，使整车在各种工况下保持稳定行驶。本发明考虑到外界干扰、路面参数变化、传感器噪声等因素，进行鲁棒混合路感控制；再综合路感控制对汽车状态的影响，进行整车稳定性鲁棒控制。从而能有效改善电动轮汽车的转向路感和操纵稳定性。

主权项

一种电动轮汽车转向路感及整车稳定性控制方法，其特征在于包括以下步骤：1)建立转向及整车系统动力学模型；2)设计理想转向路感特性图；3)求解转向路感控制器，利用传感器测量得到实时车速u和前轮转角δf，传送给理想转向路感特性图，然后通过差值得到与实时车速u和前轮转角δf对应的理想转矩传感器示值Tfan1*；接着转向路感控制器接收Tfan1*和传感器的实际转矩值Tfan1，输入到基于H∞混合灵敏度算法的转向路感控制器中，得到控制输出ΔIf，从而使两前轮产生既定的驱动转矩差ΔTf，地面对两前轮的纵向驱动力大小不同，它们作用于转向系统使转向输出轴产生转角增量Δθc，使得转矩传感器的实际值将朝着理想值变化，即为驾驶员提供合适大小的转向路感；4)求解整车稳定性控制器，将实时车速u和前轮转角δf输入到参考模型中，得到理想横摆角速度r*，该理想值与车辆的实际横摆角速度r做差产生误差信号，输入到基于H2/H∞混合算法的整车稳定性控制器，控制器输出指令后，两后轮轮毂电机分配到电流I3、I4，得到的两后轮驱动转矩差ΔTr作为补偿值作用于整车模型，使整车产生横摆角速度增量Δr，最后，Δr同外界干扰一起被横摆角速度传感器测得并输出为实际横摆角速度信号，使整车在各种工况下保持稳定行驶。