[发明专利]一种具有十字轴的同轴联动式柔性机械臂

摘要

本发明公开了一种具有十字轴的同轴联动式柔性机械臂，包括若干个串联的十字型固定梁、连接相邻十字型固定梁的十字轴、动力组件，动力组件包括设置于十字型固定梁一侧的滑轮、穿过滑轮的钢线、设置于十字型固定梁上的固定部，固定部包括设置于一系梁/二系梁一侧的第一固定部、设置于一系梁/二系梁另一侧的第二固定部，钢线的两端与第一固定部和第二固定部分别连接。本柔性机械臂通过在串联的十字型固定梁之间设置易于转动的十字轴，结合穿插于十字型固定梁之间的由滑轮、钢线等组成动力组件，使机械臂能够方便的实现全角度的转动，其原理简单、结构轻巧、成本低廉，能够适用于工业机械自动化装配、管道故障检测修复等多种领域。

主权项

一种具有十字轴的同轴联动式柔性机械臂，其特征在于，包括若干个串联的十字型固定梁、连接相邻十字型固定梁的十字轴、动力组件：十字型固定梁包括相互垂直并在中部固连的一系梁和二系梁；十字轴包括相互垂直并在中部固连的第一连接件和第二连接件，第一连接件的两端部向同一侧延伸出两个第一连接部，第二连接件的两端部向同一侧延伸出两个第二连接部，第一连接部和第二连接部位于十字轴的不同侧，一系梁的两端与两个第一连接部分别固连，二系梁的两端与两个第二连接部分别固连；动力组件包括设置于十字型固定梁一侧的滑轮、穿过滑轮的钢线、设置于十字型固定梁上的固定部，固定部包括设置于一系梁/二系梁一侧的第一固定部、设置于一系梁/二系梁另一侧的第二固定部，钢线的两端与第一固定部和第二固定部分别连接。