[发明专利]基于磁流变液的抑制病理性震颤的机器人手套

摘要

本发明提供了一种基于磁流变液的抑制病理性震颤的机器人手套，震颤检测模块与控制模块相连接并通过固定架固定于手套背部，腕部内收外展磁流变液阻尼器的连接端通过腕部固定连杆与腕部屈伸磁流变液阻尼器的连接端相连接，腕部屈伸磁流变液阻尼器的活动端与腕部固定支架相连接。本发明的磁流变液阻尼器，体积小，产生的阻尼力矩足以抵抗震颤力矩；控制模块根据震颤的频率以及幅度实时控制电磁线圈中的电流的大小从而达到控制磁流变液阻尼器所产生的阻尼力矩的大小的目的，且耗能极小，是一种半主动抑震策略；实现了抑制病理性震颤患者腕部震颤，辅助其日常生活的功能。

主权项

1.一种基于磁流变液的抑制病理性震颤的机器人手套，其特征在于，包括：可穿戴软体手套以及设置于可穿戴软体手套上的震颤检测模块、控制模块、腕部屈伸磁流变液阻尼器、腕部内收外展磁流变液阻尼器、腕部固定支架和腕部固定连杆；所述震颤检测模块与控制模块相连接，并通过一固定架与可穿戴软体手套相连；所述腕部内收外展磁流变液阻尼器的连接端通过腕部固定连杆与腕部屈伸磁流变液阻尼器的连接端相连接，所述腕部屈伸磁流变液阻尼器的活动端与腕部固定支架相连接；其中：所述震颤检测模块检测震颤的频率以及幅度等级，并输出至控制模块；所述控制模块根据震颤检测模块的检测结果，通过控制电路调整腕部内收外展磁流变液阻尼器和腕部屈伸磁流变液阻尼器的电磁线圈中电流的大小，从而动态调整腕部内收外展磁流变液阻尼器以及腕部屈伸磁流变液阻尼器所产生的阻尼力矩的大小；所述腕部内收外展磁流变液阻尼器抑制患者腕部内收外展这一自由度的震颤；所述腕部屈伸磁流变液阻尼器抑制患者腕部屈伸这一自由度的震颤；所述可穿戴软体手套穿戴于患者肢体上。