[发明专利]一种空中作业机器人在审
| 申请号： | 201711097058.2 | 申请日： | 2017-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN107891975A | 公开（公告）日： | 2018-04-10 |
| 发明（设计）人： | 徐彬;张一博;项昌乐;马罡 | 申请（专利权）人： | 酷黑科技（北京）有限公司;北京理工大学 |
| 主分类号： | B64C27/08 | 分类号： | B64C27/08;B64C27/20;B64C39/02;B64D47/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 102200 北京市昌平区回龙*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种空中作业机器人，包括涵道、旋翼系统、机身、机械臂系统以及陀螺增稳装置；其中，涵道采用纵向双涵道形式，两个涵道分别对称设置在机身沿纵向的前后两侧；旋翼系统包括前旋翼系统以及后旋翼系统，前旋翼系统与后旋翼系统分别对应设置在前后两个涵道内；通过旋翼系统实现对机体姿态的控制；机械臂系统位于机身下方，作业状态时从机身的侧方伸出进行作业；陀螺增稳装置在空中作业机器人扰动抑制模式开启时，通过提供的控制力矩抑制作业过程扰动对空中作业机器人的干扰。可见，本申请采用纵列双涵道的结构形式，设计作业机构从机身侧方伸出作业，作业范围增大，并且采用增稳装置大大增加了系统的有效操纵载荷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空中 作业 机器人 | ||
【主权项】：
一种空中作业机器人，其特征在于，包括：涵道、旋翼系统、机身、机械臂系统以及陀螺增稳装置；其中，所述涵道采用纵向双涵道形式，两个涵道分别对称设置在所述机身沿纵向的前后两侧；所述旋翼系统包括前旋翼系统以及后旋翼系统，所述前旋翼系统与所述后旋翼系统分别对应设置在前后两个涵道内；通过所述旋翼系统实现对机体姿态的控制；所述机械臂系统位于所述机身下方，作业状态时从所述机身的侧方伸出进行作业；所述陀螺增稳装置设置在机身平台上方位置处，用于在空中作业机器人扰动抑制模式开启时，通过提供的控制力矩抑制作业过程扰动对空中作业机器人的干扰。
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