[发明专利]磁流变半主动悬架泰勒级数-复合鲁棒时滞补偿控制方法

摘要

本发明公开了磁流变半主动悬架泰勒级数‑复合鲁棒时滞补偿控制方法，将时滞写成一阶泰勒级数‑时滞方程，并与悬架系统状态方程组成增广状态方程，且该一阶泰勒级数‑时滞方程以下一时滞时刻的预测控制力为输入；针对此增广状态方程，利用H2范数约束悬架综合性能指标，利用H∞范数约束下一时滞时刻的预测控制力，设计泰勒级数‑H2/H∞时滞补偿控制器；该时滞补偿控制器以悬架状态变量和上述一阶泰勒级数‑时滞方程输出为输入，以下一时滞时刻的预测控制力为输出求取控制电流信号，并输入数控电流源获得磁流变减振器的实际控制电流，进而实现对磁流变半主动悬架时滞补偿控制。本发明能有效应对车辆磁流变半主动悬架的时滞问题。

主权项

1.磁流变半主动悬架泰勒级数-复合鲁棒时滞补偿控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，针对车辆垂向方向上的运动，写出磁流变半主动悬架的悬架运动状态方程；步骤S2，将时滞写成一阶泰勒级数-时滞方程，并与所述悬架运动状态方程组成增广状态方程；步骤S3，针对所述增广状态方程，利用H2范数约束悬架综合性能指标，利用H∞范数约束下一时滞时刻的控制力，设计泰勒级数-H2/H∞时滞补偿控制器；步骤S4，根据所述泰勒级数-H2/H∞时滞补偿控制器求取预测控制力信号Fp，磁流变减振器输入电流求解器，以预测控制力信号Fp为输入求取控制电流信号Ii，并将此控制电流信号Ii输入至数控电流源(9)产生实际控制电流Ia，实际控制电流Ia作用于磁流变减振器(6)产生实际控制力，从实现车辆磁流变半主动悬架的时滞补偿控制。