[发明专利]一种用于微创手术的并联机械手在审
| 申请号： | 201711097599.5 | 申请日： | 2017-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN107877492A | 公开（公告）日： | 2018-04-06 |
| 发明（设计）人： | 曹文熬;徐世杰;饶坤;杨栋皓 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（武汉） |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;A61B34/00 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司42238 | 代理人： | 龚春来 |
| 地址： | 430074 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种用于微创手术的并联机械手，包括圆环形机架、动平台、垂直于动平台平面的操作杆，以及相同的第一分支和第二分支；上述每个分支从圆环形机架到动平台之间依次布置有第一移动副、第一转动副、第二转动副、第二移动副及第三转动副；上述每个分支的第一连杆通过第一移动副与圆环形机架连接，第四连杆通过第三转动副与动平台连接；上述第一分支的第三转动副轴线和第二分支的第三转动副轴线平行于动平台平面，并且这两个转动副的轴线相交；上述第一分支的第一转动副轴线、第二分支的第一转动副轴线以及操作杆中心线在一点汇交。本发明结构紧凑、汇交轴线少、易加工装配、运动灵活、容易控制、安全性高，应用前景良好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 手术 并联 机械手 | ||
【主权项】：
一种用于微创手术的并联机械手，其特征在于：它包括圆环形机架、动平台、垂直于动平台平面的操作杆，以及并联连接在圆环形机架和动平台之间两个相同的第一分支和第二分支；上述每个分支从圆环形机架到动平台之间依次布置有第一移动副、第一连杆、第一转动副、第二连杆、第二转动副、第三连杆、第二移动副、第四连杆及第三转动副；上述每个分支中圆环形机架与第一连杆之间通过第一移动副连接，第一连杆与第二连杆之间通过第一转动副连接，第二连杆与第三连杆之间通过第二转动副连接，第三连杆与第四连杆之间通过第二移动副连接，第四连杆与动平台之间通过第三转动副连接；上述每个分支的第一转动副轴线垂直于第二转动副轴线和第三转动副轴线；上述每个分支的第二移动副轴线垂直于第二转动副轴线和第三转动副轴线；上述每个分支的第二转动副轴线和第三转动副轴线平行；上述第一分支的第三转动副轴线与第二分支的第三转动副轴线平行于动平台平面，并且这两个转动副的轴线是相交关系；上述第一分支的第一转动副轴线，第二分支的第一转动副轴线以及操作杆的中心线在一点汇交。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国地质大学（武汉），未经中国地质大学（武汉）许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711097599.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：机械外骨骼
- 下一篇：一种老年人室内活动搀扶机器人系统及其应用方法
