[发明专利]磁流变半主动悬架泰勒级数-二重H2

摘要

本发明公开磁流变半主动悬架泰勒级数‑二重H2时滞补偿控制方法，将时滞写成一阶泰勒级数‑时滞方程，并与悬架系统状态方程组成增广状态方程，且该一阶泰勒级数‑时滞方程以下一时滞时刻的预测控制力为输入；针对此增广状态方程，利用H2范数约束悬架综合性能指标，利用H2范数约束下一时滞时刻的预测控制力，设计泰勒级数‑H2/H2时滞补偿控制器；该时滞补偿控制器以悬架状态变量和上述一阶泰勒级数‑时滞方程输出为输入，以下一时滞时刻的预测控制力为输出求取控制电流信号，并输入数控电流源获得磁流变减振器的实际控制电流，进而实现对磁流变半主动悬架时滞补偿控制。本发明可使磁流变半主动悬架获得接近理想磁流变半主动悬架的工作效果。

主权项

磁流变半主动悬架泰勒级数‑二重H2时滞补偿控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，针对车辆垂向方向上的运动，写出磁流变半主动悬架的悬架运动状态方程；步骤S2，将时滞写成一阶泰勒级数‑时滞方程，并与所述悬架运动状态方程组成增广状态方程；步骤S3，针对此增广状态方程，利用H2范数约束悬架综合性能指标，利用H2范数约束下一时滞时刻的控制力；步骤S4，设计泰勒级数‑H2/H2时滞补偿控制器；步骤S5，通过所述泰勒级数‑H2/H2时滞补偿控制器求取预测控制力信号Fp，磁流变半主动悬架的磁流变减振器输入电流求解器以所述预测控制力信号Fp为输入求取控制电流信号Ii，并将此控制电流信号Ii输入至悬架的数控电流源(9)产生实际控制电流Ia，实际控制电流Ia作用于磁流变减振器(6)产生实际控制力，从实现车辆磁流变半主动悬架的时滞补偿控制。