[发明专利]一种四轮驱动转向的控制方法及装置在审
| 申请号： | 201711097932.2 | 申请日： | 2017-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN107783540A | 公开（公告）日： | 2018-03-09 |
| 发明（设计）人： | 过金超;孔汉;杨宏强 | 申请（专利权）人： | 河南森源电气股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司41119 | 代理人： | 韩天宝 |
| 地址： | 461500 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种四轮驱动转向的控制方法及装置，该控制方法包括获取AGV小车的车体转弯半径以及其中一个驱动轮的速度；根据获取的车体转弯半径和驱动轮的速度，计算其他各驱动轮的速度，其数学表达式如下其中，Vout为AGV小车的前外驱动轮的速度或后外驱动轮的速度，Vin为AGV小车的前内驱动轮的速度或后内驱动轮的速度，W、L分别为AGV小车的内外驱动轮距离、前后驱动轮距离，R为车体转弯半径；按照计算出的各驱动轮的速度，相应对各驱动轮的速度进行调整以完成转向。本发明通过实时获取AGV小车的车体转弯半径以及其中一个驱动轮的速度，相应地计算出其他各个驱动轮的速度并进行调节，从而达到各个驱动轮的平稳转向，提高了驱动效果，避免了侧翻现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四轮驱动 转向 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种四轮驱动转向的控制方法，其特征在于，步骤如下：获取AGV小车的车体转弯半径以及其中一个驱动轮的速度；根据获取的车体转弯半径和驱动轮的速度，计算其他各驱动轮的速度，其数学表达式如下：VoutVin=(2R+W)2+L2(2R-W)2+L2]]>其中，Vout为AGV小车的前外驱动轮的速度或后外驱动轮的速度，Vin为AGV小车的前内驱动轮的速度或后内驱动轮的速度，W、L分别为AGV小车的内外驱动轮距离、前后驱动轮距离，R为车体转弯半径；按照计算出的各驱动轮的速度，相应对各驱动轮的速度进行调整以完成转向。
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