[发明专利]一种水轮机转轮自动焊接修复系统

摘要

一种水轮机转轮自动焊接修复系统，包括变位机、视觉图像系统和焊接机器人，变位机用作对受损转轮进行定位装夹；视觉图像系统内预存储有变位机上所装夹的受损转轮的设计三维模型，以此为修复基准，视觉图像系统用作对变位机上所装夹的受损转轮的对应待修复部位进行图像扫描，建立对应待修复部位的实时三维模型，将实时三维模型与基准模型中的对应部位进行比较，获得实时三维模型的受损部位，视觉图像系统将受损部位进行焊接区域分隔、规划焊接路径，将规划好的焊接路径转化为焊接机器人的焊接动作控制程序、输送给焊接机器人；焊接机器人根据视觉图像系统所输出的焊接动作控制程序，对变位机上所装夹的受损转轮的对应待修复部位进行焊接修复。

主权项

1.一种水轮机转轮自动焊接修复系统，所述转轮为冲击式水轮机的受损转轮、其主要由轮盘（1）和设置于轮盘（1）外周的多个水斗（2）组成，其特征在于，所述自动焊接修复系统包括：‑变位机（5），所述变位机（5）用作对受损转轮进行定位装夹；‑视觉图像系统，所述视觉图像系统内预存储有变位机（5）上所装夹的受损转轮的设计三维模型，以此设计三维模型作为修复基准；所述视觉图像系统用作对变位机（5）上所装夹的受损转轮的对应待修复部位进行图像扫描，依据所扫描的图像信息建立对应待修复部位的实时三维模型；所述视觉图像系统将实时三维模型与基准模型中的对应部位进行比较，获得实时三维模型相较基准模型的受损部位；所述视觉图像系统将获得的受损部位进行焊接区域分隔，依据分隔出的焊接区域规划焊接路径；所述视觉图像系统将规划好的焊接路径转化为焊接机器人（13）的焊接动作控制程序、输送给焊接机器人（13）；‑焊接机器人（13），所述焊接机器人（13）根据视觉图像系统所输出的焊接动作控制程序，对变位机（5 ）上所装夹的受损转轮的对应待修复部位进行焊接修复。