[发明专利]草莓采摘机器人及草莓采摘方法在审
| 申请号： | 201711099431.8 | 申请日： | 2017-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN107711079A | 公开（公告）日： | 2018-02-23 |
| 发明（设计）人： | 于小洛;姜学智;崔传祎;陈海芸;李亚宁;秦倩怡;王一男 | 申请（专利权）人： | 于小洛 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙)11363 | 代理人： | 逯长明,许伟群 |
| 地址： | 265200 山东省烟台市莱*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种草莓采摘机器人及草莓采摘方法。草莓采摘机器人包括位移装置、传动装置和采摘装置。位移装置在田间移动时，采摘装置检测到附近的草莓，位移装置停止移动。传动装置中的底部舵机、中部舵机和顶部舵机在驱动力的作用下通过第一连接块和第二连接块实现不同方位、不同角度的转动，进而将采摘装置传送至不同的位置，以便于采摘装置采摘位于采摘机器人不同方位的草莓。采摘装置到达待采摘草莓处后，夹取壳体在采摘驱动电机、丝杠和活动推杆等的共同作用下夹取草莓。本发明提供的草莓采摘机器人结构精度高、传动精度高、采摘效率高，且不伤果。草莓采摘方法能够实现草莓图像处理以及精确定位草莓，从而通过草莓采摘机器人高精度摘取草莓。 | ||
| 搜索关键词： | 草莓 采摘 机器人 方法 | ||
【主权项】：
一种草莓采摘机器人，其特征在于，包括位移装置(1)、传动装置(2)和采摘装置(3)；其中，所述传动装置(2)包括传动支架(21)，位于所述传动支架(21)顶部的底部舵机(22)，位于所述底部舵机(22)上方的中部舵机(23)，以及位于所述中部舵机(23)上方的顶部舵机(24)；所述底部舵机(22)与所述中部舵机(23)通过第一连接块(25)相连，所述中部舵机(23)与所述顶部舵机(24)通过第二连接块(26)相连；所述传动支架(21)位于所述位移装置(1)上；所述采摘装置(3)包括采摘支架(31)，位于所述采摘支架(31)底部的采摘驱动电机(32)，均位于所述采摘支架(31)顶部相对设置的两个活动杆(33)和两个夹取壳体(34)，以及位于所述采摘支架(31)内部的丝杠(35)和活动推杆(36)；所述活动杆(33)和所述夹取壳体(34)相应固定连接，且所述活动杆(33)和所述夹取壳体(34)的连接处与所述采摘支架(31)同轴铰接；两个所述夹取壳体(34)的开口处相对设置；所述丝杠(35)分别连接所述采摘驱动电机(32)和所述活动推杆(36)；所述活动推杆(36)还活动连接两个所述活动杆(33)；所述采摘支架(31)位于所述顶部舵机(24)上；所述夹取壳体(34)上设置有光电传感器(37)和图像采集器(38)。
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