[发明专利]一种圆结构光的标定方法有效
| 申请号： | 201711099593.1 | 申请日： | 2017-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN107883874B | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 汪连坡;朱烨;翟超;顾永刚 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01D18/00 |
| 代理公司： | 11260 北京凯特来知识产权代理有限公司 | 代理人： | 郑立明;郑哲 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种圆结构光的标定方法，包括：将标定板与待标定的圆结构光锥面相交放置，使标定板上出现圆结构光锥面与标定板相交的结构光曲线；在保持标定板与待标定的圆结构光锥面相交的基础上，移动标定板并拍摄N副相应的结构光曲线图片；利用标定板中的标志点标定相机的内参，以及相机相对于每副结构光曲线图片的外参，从而求解每一副结构光曲线图片对应的光曲线离散点坐标；利用所有光曲线离散点坐标进行非线性拟合，获得圆结构光锥面方程，从而求解出待标定的圆结构光锥面的各个参数。该方法所涉及的器件结构简单、易于实现，且成本也较低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结构 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种圆结构光的标定方法，其特征在于，包括：/n将标定板与待标定的圆结构光锥面相交放置，使标定板上出现圆结构光锥面与标定板相交的结构光曲线；/n在保持标定板与待标定的圆结构光锥面相交的基础上，随意移动标定板并拍摄N副相应的结构光曲线图片；/n利用标定板中的标志点标定相机的内参，以及相机相对于每副结构光曲线图片的外参，从而求解每一副结构光曲线图片对应的光曲线离散点坐标；/n利用所有光曲线离散点坐标进行非线性拟合，获得圆结构光锥面方程，从而求解出待标定的圆结构光锥面的各个参数；/n其中，求解每一副结构光曲线图片对应的光曲线离散点坐标的过程如下：/n利用标定的每副结构光曲线图片的外参推出相应结构光曲线图片中标定板的平面方程；/n利用相机投射模型与相机的内参确定相应的投射直线方程；/n结合标定板的平面方程与投射方程求解出每一副结构光曲线图片对应的光曲线离散点坐标。/n
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