[发明专利]一种运载火箭伺服机构线性平滑归零方法有效
| 申请号： | 201711100041.8 | 申请日： | 2017-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN107933965B | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 张宇;王辉;冯昊;李学峰;苏磊;尚腾;徐帆 | 申请（专利权）人： | 北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | B64G1/24 | 分类号： | B64G1/24;B64G1/40 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 武莹 |
| 地址： | 100854 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种运载火箭伺服机构线性平滑归零方法，首先确定各个伺服机构的开始线性归零时刻，然后确定各个伺服机构的线性归零时刻、线性归零时间，最后计算得到各个伺服机构伺服归零系数，进而得到修正后伺服机构发动机摆动的角度，完成伺服机构线性平滑归零。本发明实现方式简单，易于推广，通过伺服机构线性归零，可以有效减少级间分离时段(如助推器分离、一级分离)的火箭姿态偏差，为下一飞行段的姿态控制提供较好的初始姿态条件，可广泛用于各种飞行器的转级、转段控制，具有很好的使用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运载火箭 伺服 机构 线性 平滑 方法 | ||
【主权项】：
1.一种运载火箭伺服机构线性平滑归零方法，其特征在于包括如下步骤：(1)确定第i个伺服机构的开始线性归零时刻tgi_b；其中，i为正整数；所述的伺服机构开始线性归零的时刻tgi_b为当发动机的推力下降到额定推力的30％对应的时刻；(2)确定第i个伺服机构的线性归零时刻tgi_end、线性归零时间ti；所述的线性归零时刻tgi_end为发动机推力下降到额定推力10％对应的时刻，ti＝tgi_end‑tgi_b；(3)计算得到第i个伺服机构伺服归零系数，进而得到修正后第i个伺服机构发动机摆动的角度；所述的计算得到第i个伺服机构伺服归零系数kgi的方法为：![]()
其中，t为当前时间。
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