[发明专利]一种上肢外骨骼机器人4自由度前臂有效
| 申请号： | 201711102641.8 | 申请日： | 2017-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN107648013B | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 周呈科;邱静;程洪;李展;王露;刘薆恒;吴家海;薛泽文;赵恩盛;郑晓娟;陈晔 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 成都金英专利代理事务所(普通合伙) 51218 | 代理人： | 袁英 |
| 地址： | 610041 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种上肢外骨骼机器人4自由度前臂，包括掌套、小臂基板、滑动板、肘内外旋模块、腕屈伸模块以及腕桡尺屈模块；该前臂的第一个自由度是小臂绕着肘屈伸转动轴的旋转运动，第二个自由度是整个前臂绕着沿臂长方向的小臂中心轴做内外旋运动，第三个自由度是手掌绕着腕关节背屈、背伸的旋转轴做屈伸运动，第四个自由度是手掌绕着垂直于手背并通过转轴中点的旋转轴做桡屈、尺屈运动。该发明提供了四个运动自由度，即肘关节屈伸、旋内、旋外，腕关节屈伸、桡屈、尺屈，且各自由度转轴均与人体该自由度转轴重合，保证上肢外骨骼在带动手臂运动的过程中更为灵活，能够进行各种康复运动，使上肢康复治疗更为全面。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 上肢 骨骼 机器人 自由度 前臂 | ||
【主权项】：
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