[发明专利]弱势交通参与者碰撞预警系统

摘要

本发明公开了弱势交通参与者碰撞预警系统，车辆端模块结合本车定位信息、车速信息、行人位置信息及行人速度信息判断两者空间路径是否相交，不相交的平行情况，通过判断平行横向间距是否太短来判断是否两者有碰撞风险，并为了降低误报率，进一步计算车辆与行人平行纵向距离上两者是否可能在纵向坐标上构成追赶关系，从而进行碰撞风险报警；除路径相交的概念外，引入的路径平行概念下判断碰撞风险的方法，可以降低误报率，同时使得弱势交通参与者行人的交通安全场景更全面考虑，安全得到保障。

主权项

弱势交通参与者碰撞预警系统，其特征在于：包括行人端模块及车辆端模块，所述车辆端模块包括车辆定位模块、车载ECU模块及报警模块，步骤如下：步骤1)所述行人端模块将行人的速度、加速度、三维位置信息发送给车辆端模块；步骤2)所述车辆端模块通过车辆定位模块采集本车的速度、加速度、三维位置信息；步骤3)车辆端模块中的车载ECU计算以本车为圆心，R_Danger为半径的车辆碰撞潜在危险区域，其中R_Danger＝V_HV×(T_Reaction+T_Braking)；V_HV为本车当前速度；T_Reaction为统计方法获得的驾驶员反应时间；T_Braking为最大制动时间；步骤4)判断行人是否在车辆碰撞潜在危险区域内；车载ECU根据行人和本车的三维位置信息计算行人与本车的距离S；若S大于R_Danger，则行人不在危险区域内；若S小于等于R_Danger，则表示行人在危险区域内，则进入步骤5)；步骤5)计算行人行进方向和车辆行驶方向是否有交点，有交点，进入步骤6)；无交点，计算行人与车辆行驶路线是否平行；如不平行，判断无碰撞危险；如平行，则比较车辆与行人的横向间距，若横向间距小于等于设定间距d设定，表明车辆有碰撞行人的危险；如车辆与行人的横向间距大于设定间距d设定，判断无碰撞危险。步骤6)计算行人与本车距离交点的时间差dT＝|T_P‑T_HV|，比较dT是否小于等于预警阈值T_warn，若小于等于则报警模块报警，若大于则判断无碰撞危险；其中，行人至交点的时间T_P＝S_P/V_P，行人速度为V_P，行人距离交点距离为S_P；本车至交点的时间T_HV＝S_HV/V_HV，本车距离交点的距离S_HV，本车车速V_HV。