[发明专利]基于六自由度激光跟踪靶的航天器设备位姿信息测量方法有效
| 申请号： | 201711108473.3 | 申请日： | 2017-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN107782293B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 隆昌宇;易旺民;陶力;阮国伟;胡瑞钦;孟凡伟;孟少华;陈畅宇;贺文兴;董悫 | 申请（专利权）人： | 北京卫星环境工程研究所 |
| 主分类号： | G01C15/00 | 分类号： | G01C15/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于六自由度激光跟踪靶的航天器设备位姿信息快速测量方法，该方法利用六自由度激光跟踪靶与激光跟踪仪或全站仪，通过各个设备激光跟踪靶坐标系相对于激光跟踪仪或全站仪坐标系的相对位姿关系，由坐标系传递运算实现不同设备坐标系间相对位姿关系的测量。本发明解决了当前利用多台经纬仪准直及互瞄实现测量存在的测量效率低、测量难度大及占用人员多的问题，在保证较高测角精度基础上，大大提高航天器总装现场设备安装精度测量的便捷度、灵活性及测量效率，有效满足航天器研制需求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自由度 激光 跟踪 航天器 设备 信息 测量方法 | ||
【主权项】：
1.基于六自由度激光跟踪靶的航天器设备位姿信息快速测量方法，包括如下步骤：/n（1）在航天器设备安装之前，将六自由度激光跟踪靶固定在一设备立方镜上，形成相对位姿关系固定的组合刚体，标定设备立方镜坐标系Oci-XciYciZci与六自由度激光跟踪靶坐标系Obi-XbiYbiZbi的相对位姿关系（Rbici，Tbici）;/n（2）航天器设备完成装配后，在全部覆盖被测设备处架设激光跟踪仪或全站仪并调水平；/n（3）通过激光跟踪仪或全站仪对被测设备的六自由度激光跟踪靶的角锥棱镜进行测量，获取各个设备六自由度激光跟踪靶坐标系Obi-XbiYbiZbi相对于激光跟踪仪或全站仪坐标系OL-XLYLZL的相对位姿关系（RbiL，TbiL）；/n（4）结合步骤（1）中的标定结果及步骤（3）的测量结果，确定各个被测设备立方镜坐标系Oci-XciYciZci相对于激光跟踪仪或全站仪坐标系OL-XLYLZL的相对位姿关系（RciL，TciL），通过坐标系传递运算实现不同设备坐标系间相对位姿关系（Rcicj，Tcicj）（i≠j）的测量。/n
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