[发明专利]一种机电作动系统摩擦副的精确建模方法在审
申请号: | 201711111750.6 | 申请日: | 2017-11-13 |
公开(公告)号: | CN107918276A | 公开(公告)日: | 2018-04-17 |
发明(设计)人: | 吴超;李奇;冒建亮;杨俊 | 申请(专利权)人: | 东南大学 |
主分类号: | G05B13/04 | 分类号: | G05B13/04;G06F17/50 |
代理公司: | 南京经纬专利商标代理有限公司32200 | 代理人: | 赵华 |
地址: | 210096*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开了一种机电作动系统摩擦副的精确建模方法,其基于Stribeck摩擦模型和模拟退火遗传算法,属于机电系统建模的技术领域。其技术方案如下步骤一、在线测试步骤,步骤二、模型选取步骤,步骤三、目标函数选取步骤,步骤四、迭代搜索辨识步骤。步骤四又细分为7个子步骤子步骤1、随机产生初始化种群;子步骤2、计算个体适应度;子步骤3、采用随机遍历的抽样方法产生新一代的种群;子步骤4、模拟退火选择运算;子步骤5、模拟退火交叉运算;子步骤6、模拟退火变异运算;子步骤7、迭代运算终止判断。与现有方法相比,本发明能够实现收敛速度更快、建模精度更高的机电作动系统的建模方法。 | ||
搜索关键词: | 一种 机电 系统 摩擦 精确 建模 方法 | ||
【主权项】:
一种基于Stribeck摩擦模型和模拟退火遗传算法的机电作动系统摩擦副精确建模方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤一、在线测试步骤:首先使机电伺服系统工作在恒转速控制时,测试不同转速下对应的转矩;步骤二、模型选取步骤:选取适用于机电伺服系统的摩擦模型,根据所选取的摩擦模型确定需要辨识的参数,进一步得到计算摩擦力矩辨识值序列和辨识误差序列;步骤三、目标函数选取步骤:生成待辨识参数矩阵和辨识值矩阵,选取一个待优化求解的Stribeck摩擦模型目标函数;步骤四、迭代搜索辨识步骤:采用模拟退火遗传算法求解使得步骤三中目标函数最小的辨识值矩阵,采用的算法是迭代搜索算法。
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