[发明专利]一种用于冗余度机械臂运动规划的变参神经求解器设计方法

摘要

本发明公开了一种用于冗余度机械臂运动规划的变参神经求解器设计方法，包括如下步骤：将求解的任务形式化为冗余度机械臂的性能指标及约束条件；将性能指标及约束条件转化为该待求解系统的时变二次规划标准形式；根据拉格朗日乘数法，对时变二次规划标准形式进行最优值优化；将优化信息转化为标准时变矩阵方程形式；根据标准时变矩阵方程设计偏差函数；根据偏差函数和幂型变参递归神经动力学方法，设计实数域上的用于冗余度机械臂运动规划的变参神经求解器；通过变参神经求解器所求得的网络状态解即为所求冗余度机械臂系统用于运动规划的最优解。本发明具有计算速度快、精度高、收敛快、实时性强、鲁棒性好等特点。

主权项

一种用于冗余度机械臂运动规划的变参神经求解器设计方法，其特征在于，包括下述步骤：1)根据需要求解的任务形式化为冗余度机械臂的性能指标和约束条件，即将实际冗余度机械臂参数指标模型化，建立物理系统模型；2)将步骤1)中的物理系统模型转化为该系统的时变二次规划标准形式；3)根据拉格朗日乘数法，对步骤2)中的二次规划模型进行最优值优化；4)将步骤3)中的优化信息转化为标准时变矩阵形式；5)基于步骤4)中的矩阵设计偏差函数方程；6)基于步骤5)中的偏差函数方程和幂型变参递归神经动力学方法，设计实数域上的时变二次规划问题幂型求解器；7)通过步骤6)中时变二次规划问题幂型求解器所求得的网络状态解即为所求冗余度机械臂系统用于运动规划的最优解。