[发明专利]自动传送分拣硬币的装置

摘要

本发明是一种自动传送分拣硬币的装置，包括硬币托盘和间歇式运动的传送轨道，所述传送轨道的前部设为上料工位，传送轨道的中部设为检测工位，传送轨道的后部设为分拣工位；在上料工位上方设有硬币发放器，在硬币发放器底部出币口处设有控制落币量的落币机构；在上料工位和检测工位之间设有将硬币单层平铺在硬币托盘上的硬币平铺机构；在检测工位上方设有图像采集识别装置，所述图像采集识别装置包括CCD摄像头、光源系统和图像处理系统；在分拣工位上方设有对托盘上的硬币逐一进行分拣的摇臂式机械手。本发明利用图像处理识别硬币、并联机械手分拣、自动化传送系统输送，快速、准确地完成硬币的分拣、清点与打包，利于实现工业化流水作业。

主权项

一种自动传送分拣硬币的装置，其特征在于：包括硬币托盘和间歇式运动的传送轨道，所述传送轨道的前部设为上料工位，传送轨道的中部设为检测工位，传送轨道的后部设为分拣工位；在上料工位上方设有硬币发放器，在硬币发放器底部出币口处设有控制落币量的落币机构；在上料工位和检测工位之间设有将硬币单层平铺在硬币托盘上的硬币平铺机构；在检测工位上方设有图像采集识别装置，所述图像采集识别装置包括用于采集硬币托盘上硬币图像的CCD摄像头、为CCD摄像头提供光源的光源系统和图像处理系统；在分拣工位上方设有摇臂式机械手，所述摇臂式机械手按照机械手控制器的指令对托盘上的硬币逐一进行分拣，机械手控制器则接收图像采集识别装置传送的硬币标记信息；所述图像采集识别装置获取图像要先安装相应的摄像头驱动，利用Matlab调用摄像头，调用API函数控制摄像头进行拍照并存储图片；所述图像采集识别装置处理图像包括以下步骤，获取所有硬币的中心先将获取到的RGB图像通过调用imfilter函数对图像进行退化，并添加高斯噪声，退化图像中的噪点，并将退化好的图像转化成二值图像，然后使用bwulterode函数进行二值图像的极限腐蚀，直至每个对象变成一个像素点为止，接下来使用纵向和横向搜索方法，把可能是硬币圆心的点找出并对每一个点进行检验以得出硬币的位置信息，找到中心点坐标位置；颜色识别颜色识别基于RGB数值比例来分辨颜色种类，将五角硬币从一元硬币和一角硬币中分辨出来，依此完成五角硬币的识别，并做出标记；尺寸识别经过颜色识别判别出五角硬币后，再判别一角硬币和一元硬币，先设定阀值，再判断硬币半径是否超过设定阀值以识别出一元硬币和一角硬币，超过阀值的是一元硬币，否则是一角硬币，并分别作出标记；（4）将以上硬币标记信息传送至摇臂式控制器。