[发明专利]一种数控机床的上下料方法和上下料机械手

摘要

本发明公开了一种数控机床的上下料方法和上下料机械手，该上下料机械手包括腰座，作为回转基座；垂直手臂，用于在垂直方向上升降运动，包括垂直液压缸和至少一个垂直导杆；水平手臂，支撑在所述垂直手臂的顶端，用于在水平方向升降运动，包括水平液压缸和至少一个水平导杆；以及执行手爪，包括手爪连接梁和安装在手爪连接梁上的末端执行器，其中，手爪连接梁在所述水平手臂的横向上延伸。根据本发明的机械手，通过垂直手臂的升降运动、具有伺服定位能力的水平手臂的伸缩运动、以及腰座的回转运动，仅使用三个自由度即可实现与数控机床相配合，实现加工过程中上下料的自动化、无人化，避免了直接引进通用机械手造成的资源浪费问题。

主权项

一种数控机床的上下料方法，其特征在于，包括以下步骤：在数控机床和生产线之间设置上下料机械手，其中，所述上下料机械手执行的动作仅包括腰座的回转、垂直手臂的升降、水平手臂的伺服伸缩、以及执行手爪的抓取/释放；所述数控机床在完成加工后向所述上下料机械手发送装料、卸料、卸料后再装料的命令；以及所述上下料机械手自原点位置根据所述命令执行动作，将数控机床的卡盘中的工件拆下并搬运至指定位置处和/或将所述生产线上的工件装入所述数控机床的卡盘中，其中，工件在安装或拆下时，所述水平手臂整体偏转至与所述数控机床的卡盘的中心轴线相平行的位置，通过所述水平手臂的伸缩使工件插入所述卡盘或者脱离所述卡盘。